[实用新型]一种机器人手爪自动库

说明书

本实用新型属于机器人设备管理领域，具体涉及一种机器人手爪自动库。包括手爪库钣金框架，手爪库钣金框架上设置有至少一个手爪托盘，手爪托盘上设置有伸缩旋转支架，伸缩旋转支架上设置手爪防护罩，手爪防护罩可对机器人手抓起到防护作用，手爪防护罩设置在伸缩旋转支架上，有利于机器人手抓的置放与提取。手爪托盘下方设置有排屑装置，手爪库钣金框架设置有操作装置，操作装置连接控制系统，控制系统连接动力装置，动力装置连接伸缩旋转支架，用于实现手爪防护罩的开闭，手爪托盘上设置有传感器，传感器连接控制系统。该机器人手爪自动库可为手爪工位提供灵活、可靠的防护。

技术领域

本实用新型属于机器人设备管理领域，具体涉及一种机器人手爪自动库。

背景技术

近几十年来，工业机械手发展成为一种高科技自动化生产设备，是工业机器人的一个重要分支，它是一种拟人手臂功能的机械装置，可把任一物件或工具按照空间姿态的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求，机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

在以往的手动生产线中，产品转运往往需要大量的人力、物力、时间等等，而在技术先进的柔性加工单元中，可通过机器人抓夹、AGV小车等完成，大大节约成本提升效率。近年来，针对S系列、AMT系列变速器壳体的品种数量日益增加，因加工工件品种多样，工件在直径、长度、外轮廓形状、重量中存在较大差异，往往需要多种机器人手爪。多个手爪的存放问题和便易的更换问题，而且需要保持在存放过程中，不能有任何污染，以避免漏气、电信号失效等故障。现有柔性加工单元中，手爪的存放过于凌乱，定位方式复杂、不稳定，机器人在更换手爪时，常常出现故障报警。另一方面，机器人手爪凌乱的放置也造成了手爪没有有效的防护，一般的机加工现场空气、振动、切削液、铁屑等污染物较多，不可预知的污染因素大量存在，这些都有可能造成机器人在更换手爪过程中，发生漏气，电信号失效等问题，直接影响了产线加工的持续性和效率。多个手爪的存放和便易的更换带来巨大的挑战，而且需要保持在存放过程中，不能有任何污染，以避免漏气、电信号失效等故障。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种机器人手爪自动库，该机器人手爪自动库，可存放多种手爪，手爪库钣金框架上设有手爪托盘，钣金框架上安装有能够闭合或开启手爪防护罩，手爪防护罩为手爪工位提供灵活、可靠的防护。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种机器人手爪自动库，包括手爪库钣金框架，手爪库钣金框架上设置有至少一个手爪托盘，手爪托盘上设置有伸缩旋转支架，伸缩旋转支架上设置手爪防护罩，手爪托盘下方设置有排屑装置；

手爪库钣金框架设置有操作装置，操作装置连接控制系统，控制系统连接动力装置，动力装置连接伸缩旋转支架，手爪托盘上设置有传感器，传感器连接控制系统。

手爪库钣金框架设置有安装座，安装座上设置有固定螺栓。

手爪库钣金框架上设置有防护板。

排屑装置中间下凹。

手爪托盘上设置有定位支撑机构。

伸缩旋转支架包括旋转机构和伸缩杆机构。

动力装置为步进电机。

操作装置设置在手爪库钣金框架的上方边缘位置。

手爪防护罩为一平板，手爪防护罩边缘为圆弧状。

与现有技术相比，本实用新型所具有的有益效果如下：