[实用新型]一种取料机器人

说明书

本实用新型公开了一种取料机器人，包括：机器人组件，所述机器人组件的一侧设置有定位部，所述定位部的一侧固定连接有纸浆模塑定型机；所述机器人组件包括导轨部，所述导轨部的顶端滑动安装有移动板，所述移动板的上表面固定安装有多关节机器人，且所述移动板上表面的一边侧固定安装有红外测距仪；所述定位部包括定位板，所述定位板的内部滑动安装有多个连接滑块。该取料机器人，通过红外测距仪配合红外反射器，使移动板在运动过程中完成移动位置定位，确定移动板停止运动的位置，同时可以根据安装板与移动板之间的距离，确定多关机机器人抓取纸浆模塑的位置，使多关节机器人可以精准抓取纸浆模塑，便于纸浆模塑进行转移。

技术领域

本实用新型涉及取料机器人技术领域，尤其涉及一种取料机器人。

背景技术

在现有技术中，多关节机器人配合滑轨电机，完成从纸浆模塑成型机两侧最外侧取货点取料放置到裁边机/切边机放货点的循环工作。由于换产品时模具治具的相对位置会发生变动，所以在更换治具滞后，需要调整多关节机器人的取料定位，确保机器人可以精确定位。

经检索，中国专利申请号为202021828947.9的专利，公开了一种纸浆模塑制品生产全自动工作站，包括1台位于中间的干胚转移机械手，以及围绕干胚转移机械手周围布置的多台纸浆模塑成定型机和1台具有自动取料功能的切边机，以及布置在切边机后面的成品和废边输送线，实现切边机产能和成定型机产能的匹配，实现成品和废边的分类连续输出。所述纸浆模塑成定型机2个热压定型工位分别布置在1个成型工位两边，实现成型和定型的产能匹配。通过成定型机内的左右平移的转移模部件，实现成型湿胚向两边热压定型转移，同时实现定型干胚送回成型工位上部，定型干胚一个输出位方便干胚转移机械手取出干胚快速送入切边机。

上述专利存在以下不足：该工作站通过干胚转移机械手与多台纸浆模塑定型机配合，通过机械手自身的转动，实现多台定型机的纸浆模塑转移；但是该装置在更换转移治具时，模具治具的相对位置会发生变动，不便于治具模具与纸浆模塑进行精准定位，即机械手不便于通过治具模具将纸浆模塑进行转移至切边机内部，容易造成纸浆模塑出现损伤。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种取料机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种取料机器人，包括：

机器人组件，所述机器人组件的一侧设置有定位部，所述定位部的一侧固定连接有纸浆模塑定型机；

所述机器人组件包括导轨部，所述导轨部的顶端滑动安装有移动板，所述移动板的上表面固定安装有多关节机器人，且所述移动板上表面的一边侧固定安装有红外测距仪；

所述定位部包括定位板，所述定位板的内部滑动安装有多个连接滑块，所述连接滑块的一侧固定安装有红外反射器；通过红外反射器反射红外测距仪的红外线，确定多关节机器人的停止位置与运动距离。

作为本实用新型再进一步的方案：所述定位板的一侧顶端开设有连接滑槽，所述连接滑槽的顶端槽壁开设有固定槽。

作为本实用新型再进一步的方案：所述移动板上表面的一边侧设置有相互啮合的两个上齿轮，所述上齿轮传动连接有下齿轮。

作为本实用新型再进一步的方案：其中一个所述上齿轮的顶端传动连接有锥齿轮副，所述锥齿轮副传动连接有驱动电机。

作为本实用新型再进一步的方案：所述导轨部包括多个连接工字钢，多个所述连接工字钢的两端均固定连接有导向轨道。

作为本实用新型再进一步的方案：所述导向轨道的顶端开设有滑动限位槽，所述移动板下表面的两边侧均固定连接有滑动限位体，所述滑动限位体滑动安装于滑动限位槽内部。

作为本实用新型再进一步的方案：所述导向轨道一侧的顶端固定连接有齿条，所述齿条与下齿轮相互啮合。