[实用新型]一种柔性振盘机器人上料装置

说明书

本申请提供了一种柔性振盘机器人上料装置，该柔性振盘机器人上料装置包括以下部件：柔性振动机构安装在机台上，包括上下间隔的储料盘和柔性振盘；驱动机构设于柔性振盘下方，驱动机构驱动储料盘前后振动，以使薄片状的盖板通过储料盘前端的放料口落入柔性振盘的容腔中；驱动机构驱动柔性振盘前后振动和上下振动，以使容腔中的盖板分散；视觉定位机构包括设于容腔底部的第一相机，用于拍摄容腔中的盖板，以形成盖板定位信息；上料机器人设于机台的旁侧，包括取料机构和运动机构，运动机构根据盖板定位信息，带动取料机构移动至容腔上方，取料机构抓取盖板。本申请提供的柔性振盘机器人上料装置能有效解决盖板供料时易叠料，易变形等问题。

技术领域

本申请属于上料装置技术领域，更具体地说，是涉及一种柔性振盘机器人上料装置。

背景技术

在目前常见的上料装置中，通常采用的是圆形振盘供料的方式。圆形振盘通常连接有料道，然后，圆形振盘上下小幅快速振动，从而使得圆形振盘内的物料能够逐个进入料道中。然而，这种圆形振盘对于某些特殊形状的部件的供料效果却较差，例如，对于薄片状的盖板，由于盖板的厚度较小，故使用圆形振盘供料时，就容易发生叠料和变形等问题。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种柔性振盘机器人上料装置，以解决现有技术中存在的薄片状的盖板在供料时易叠料易变形的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种柔性振盘机器人上料装置，用于薄片状的盖板的上料，柔性振盘机器人上料装置包括：

机台，

柔性振动机构，安装在机台上，包括上下间隔设置的储料盘和柔性振盘；储料盘的前端为放料口，柔性振盘具有向上敞口的容腔；

驱动机构，设于柔性振盘下方，驱动机构与储料盘传动连接，用以驱动储料盘前后振动，以使盖板通过放料口落入容腔中；驱动机构与柔性振盘传动连接，用以驱动柔性振盘前后振动和上下振动，以使容腔中的盖板分散；

视觉定位机构，包括设于容腔底部的第一相机，第一相机用于拍摄容腔中的盖板，以形成盖板定位信息；以及，

上料机器人，设于机台的旁侧，包括取料机构和运动机构，运动机构用于根据盖板定位信息，带动取料机构移动至容腔上方，取料机构用于抓取盖板。

可选地，储料盘包括储料底板和两个储料侧板，两个储料侧板分别立式连接在储料底板的左右两侧；两个储料侧板的前端边缘与储料底板的前端边缘形成放料口；

柔性振动机构还包括邻近放料口设置的分料机构，分料机构包括分料转轴、分料筒以及分料柱；分料转轴的两端分别与两个储料侧板连接，分料筒套设在分料转轴上，多个分料柱与分料筒连接，并凸出于分料筒的外侧面；分料转轴受驱动发生轴向自转，并带动分料筒和分料柱转动。

可选地，柔性振动机构还包括放料板，放料板的左右两侧分别与储料侧板的前端活动连接，储料侧板的前端边缘、储料底板的前端边缘以及放料板的底端边缘围成放料口，且放料口的面积可调整。

可选地，柔性振动机构还包括两个传动支撑件，两个传动支撑件分设于储料盘的左右两侧，柔性振盘位于两个传动支撑件之间；传动支撑件的上端与对应侧的储料侧板连接，传动支撑件的下端与驱动机构传动连接。

可选地，柔性振盘包括振盘底板和两个振盘侧板，两个振盘侧板分别立式连接在振盘底板的左右两侧；

柔性振动机构还包括两个传动连接件，传动连接件的一端与振盘侧板连接，传动连接件的另一端与对应侧的储料侧板枢接。

可选地，上料机器人为四轴机器人，运动机构包括依次连接的第一运动轴、第二运动轴、第三运动轴以及第四运动轴；第二运动轴和第三运动轴可平面旋转，第四运动轴可平面旋转和上下运动。