[实用新型]一种柔性振盘机器人上料装置

权利要求书

1.一种柔性振盘机器人上料装置，用于薄片状的盖板的上料，其特征在于，所述柔性振盘机器人上料装置包括：

机台，

柔性振动机构，安装在所述机台上，包括上下间隔设置的储料盘和柔性振盘；所述储料盘的前端为放料口，所述柔性振盘具有向上敞口的容腔；

驱动机构，设于所述柔性振盘下方，所述驱动机构与所述储料盘传动连接，用以驱动所述储料盘前后振动，以使所述盖板通过所述放料口落入所述容腔中；所述驱动机构与所述柔性振盘传动连接，用以驱动所述柔性振盘前后振动和上下振动，以使所述容腔中的盖板分散；

视觉定位机构，包括设于所述容腔底部的第一相机，所述第一相机用于拍摄所述容腔中的盖板，以形成盖板定位信息；以及，

上料机器人，设于所述机台的旁侧，包括取料机构和运动机构，所述运动机构用于根据所述盖板定位信息，带动所述取料机构移动至所述容腔上方，所述取料机构用于抓取所述盖板。

2.如权利要求1所述的柔性振盘机器人上料装置，其特征在于，所述储料盘包括储料底板和两个储料侧板，两个所述储料侧板分别立式连接在所述储料底板的左右两侧；两个所述储料侧板的前端边缘与所述储料底板的前端边缘形成所述放料口；

所述柔性振动机构还包括邻近所述放料口设置的分料机构，所述分料机构包括分料转轴、分料筒以及分料柱；所述分料转轴的两端分别与两个所述储料侧板连接，所述分料筒套设在所述分料转轴上，多个所述分料柱与所述分料筒连接，并凸出于所述分料筒的外侧面；所述分料转轴受驱动发生轴向自转，并带动所述分料筒和所述分料柱转动。

3.如权利要求2所述的柔性振盘机器人上料装置，其特征在于，所述柔性振动机构还包括放料板，所述放料板的左右两侧分别与所述储料侧板的前端活动连接，所述储料侧板的前端边缘、所述储料底板的前端边缘以及所述放料板的底端边缘围成所述放料口，且所述放料口的面积可调整。

4.如权利要求2所述的柔性振盘机器人上料装置，其特征在于，所述柔性振动机构还包括两个传动支撑件，两个所述传动支撑件分设于所述储料盘的左右两侧，所述柔性振盘位于两个所述传动支撑件之间；所述传动支撑件的上端与对应侧的所述储料侧板连接，所述传动支撑件的下端与所述驱动机构传动连接。

5.如权利要求2所述的柔性振盘机器人上料装置，其特征在于，所述柔性振盘包括振盘底板和两个振盘侧板，两个所述振盘侧板分别立式连接在所述振盘底板的左右两侧；

所述柔性振动机构还包括两个传动连接件，所述传动连接件的一端与所述振盘侧板连接，所述传动连接件的另一端与对应侧的所述储料侧板枢接。

6.如权利要求1至5任一项所述的柔性振盘机器人上料装置，其特征在于，所述上料机器人为四轴机器人，所述运动机构包括依次连接的第一运动轴、第二运动轴、第三运动轴以及第四运动轴；所述第二运动轴和所述第三运动轴可平面旋转，所述第四运动轴可平面旋转和上下运动。

7.如权利要求6所述的柔性振盘机器人上料装置，其特征在于，所述取料机构包括取料吸盘和吸盘连接件，所述取料吸盘通过所述吸盘连接件与所述第四运动轴的底端连接。

8.如权利要求7所述的柔性振盘机器人上料装置，其特征在于，所述取料吸盘设有两个，且两个所述取料吸盘分设于所述第四运动轴的两侧。

9.如权利要求1至5任一项所述的柔性振盘机器人上料装置，其特征在于，所述柔性振动机构的数量为多个，且多个所述柔性振动机构沿左右方向并排放置。

10.如权利要求1至5任一项所述的柔性振盘机器人上料装置，其特征在于，所述柔性振盘机器人上料装置还包括光源，所述光源设于所述储料盘与所述柔性振盘的上方，所述视觉定位机构包括第二相机，所述第二相机设于所述光源上，并朝下拍摄位于所述容腔中所述盖板。