[实用新型]一种适用于低速窄轮距轻型机器人底盘的双叉臂式悬架

权利要求书

1.一种适用于低速窄轮距轻型机器人底盘的双叉臂式悬架，其特征在于：包括由两个上臂(1-1)、两个下臂(1-2)、一个专用转向节组-L(1-4)、一个专用转向节组-R(1-5)、两个减震器(1-3)、两个车轮(1-6)、车架(1-7)及其之间精密配合所设计的十六个外轴套-R(1-9)、十六个内轴套-R(1-10)、八个外轴套-S(1-13)和64个定位销(1-15)组成的主体；

两个所述上臂(1-1)与八个外轴套-R(1-9)之间是H6/n5过盈配合，且外加16个定位销(1-15)以H6/n5以过盈配合的方式紧配到两个上臂(1-1)上，使上臂(1-1)与外轴套-R(1-9)和其定位销(1-15)组成两个上臂(1-1)装配刚体结构；

两个所述下臂(1-2)与八个外轴套-R(1-9)之间是H6/n5过盈配合，且外加16个定位销(1-15)以H6/n5过盈配合的方式紧配到两个下臂(1-2)上，使下臂(1-2)与外轴套-R(1-9)和其定位销(1-15)组成两个下臂(1-2)装配刚体结构；

所述专用转向节组-L(1-4)与四个内轴套-R(1-10)、八个定位销(1-15)及两个外轴套-S(1-13)以H6/n5过盈配合的方式紧配装配成一个刚体结构；

所述专用转向节组-R(1-5)与四个内轴套-R(1-10)、八个定位销(1-15)及两个外轴套-S(1-13)以H6/n5过盈配合的方式紧配装配成一个刚体结构；

四个所述内轴套-R(1-10)、八个定位销(1-15)与车架(1-7)及两个外轴套-S(1-13)均以H6/n5过盈配合的方式紧配装配成一个车架装配刚体结构；

四个所述外轴套-S(1-13)与车架(1-7)均以H6/n5过盈配合的方式紧配装配成一个刚体结构。

2.根据权利要求1所述的一种适用于低速窄轮距轻型机器人底盘的双叉臂式悬架，其特征在于：两个所述上臂(1-1)装配刚体结构与两个下臂(1-2)装配刚体结构均与专用转向节组-L(1-4)装配刚体结构、专用转向节组-R(1-5)装配刚体结构及车架装配刚体结构形成H7/g6的间隙配合。

3.根据权利要求1所述的一种适用于低速窄轮距轻型机器人底盘的双叉臂式悬架，其特征在于：两个所述上臂(1-1)装配刚体结构与两个下臂(1-2)装配刚体结构的两个上臂(1-1)及两个下臂(1-2)、16个活动较链关节点均采用精密嵌套式对接机构，所述减震器(1-3)与专用转向节组-L(1-4)、专用转向节组-R(1-5)和车架(1-7)之间也采用嵌套外轴套-S(1-13)的关节机构。

4.根据权利要求1所述的一种适用于低速窄轮距轻型机器人底盘的双叉臂式悬架，其特征在于：两个所述上臂(1-1)装配刚体结构与两个下臂(1-2)装配刚体结构均与专用转向节组-L(1-4)装配刚体结构、专用转向节组-R(1-5)装配刚体结构及车架装配刚体结构形成H7/g6的间隙配合，且均是通过外轴套-R(1-9)与内轴套-R(1-10)之间的精密配合。

5.根据权利要求1所述的一种适用于低速窄轮距轻型机器人底盘的双叉臂式悬架，其特征在于：所述上臂(1-1)和下臂(1-2)的主体均采用AL7075-T651型优质铝合金材质。

6.根据权利要求1所述的一种适用于低速窄轮距轻型机器人底盘的双叉臂式悬架，其特征在于：所述外轴套-R(1-9)、内轴套-R(1-10)和外轴套-S(1-13)组成的该悬架的24个活动饺链关节，均采用高精度加工的超硬材质冷冲模具钢Cr12MoV做成的耐磨关节轴套，且淬火后表面硬度为HRC60-63。

7.根据权利要求1所述的一种适用于低速窄轮距轻型机器人底盘的双叉臂式悬架，其特征在于：两个所述车轮(1-6)分别安装在左侧和右侧的专用转向节组-L(1-4)和专用转向节组-R(1-5)上。