[实用新型]一种外转子关节电机

说明书

本实用新型公开了一种外转子关节电机，包括有机壳，所述机壳内横向依次设置有谐波减速器、制动器、定子和控制板，所述机壳的中端内固定安装有定子，所述定子上同心套有外转子，所述定子通电后通过电磁耦合带动外转子转动，所述外转子通过过盈配合方式同心连接在主轴上，所述主轴转动安装在机壳内，所述主轴的端部安装有波发生器和谐波减速器；本实用新型采用外转子电机产生驱动力，并且通过对内部结构进行重新排布，缩短装配尺寸链，只需控制少量关键尺寸，就可以保证装配精度，使得装配调整相对容易，有效降低制造成本，同时也满足了轻便化的要求，同时外转子电机相对内转子电机而言，在同样出力的条件下，具有体积更小、重量更轻的优势。

技术领域

本实用新型涉及关节电机技术领域，具体为一种外转子关节电机。

背景技术

外转子电机是转子在外圆、定子在转子内圆的一种电机，由于产生电磁力的力臂长度比内转子电机长，所以外转子电机有更大的扭矩，具有节省空间、设计紧凑、运行高效等特点；

用于机械臂上的关节电机目前大多采用内转子无框电机，主要部件包括电机、电磁制动器、谐波减速器、编码器、控制器等；

但是由于其集成度高、尺寸链长，对零部件的精度和装配要求极高，安装时其装配精度难以控制，装配调整较为困难，因此产品的成本高，限制了推广、应用；

在申请号为“202110151572.X”、专利名称为高集成度一体式执行器装置及包含其的机器人关节的发明专利中，仍存在零件排布不合理的情况，例如其制动结构为弹性制动片，弹性制动片安装在大中空外转子电机中电机定子和磁编码器的中间，在进行制动时，弹性制动片受到摩擦会产生一定微量的粉末，这些无论该装置是朝上摆放还是朝下摆放，粉末会落在电机控制板或者磁编码器这些电器件内，影响电器件的正常使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种外转子关节电机，以解决技术中的上述不足之处。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种外转子关节电机，包括有机壳，所述机壳内横向依次设置有谐波减速器、制动器、定子和控制板，所述机壳的中端内固定安装有定子，所述定子上安装有外转子，所述定子通电后通过电磁耦合带动外转子转动，所述外转子通过过盈配合方式同心连接在主轴上，所述主轴转动安装在机壳内，所述主轴的端部安装有波发生器和谐波减速器，所述波发生器推动谐波减速器与输出轴相连来带动输出轴转动；

所述制动器主要由电磁制动器和制动器动环组成，所述电磁制动器安装在盖板上，所述盖板固定在谐波减速器上，所述制动器动环固定安装在外转子的端面上，所述电磁制动器在不通电时吸引制动器动环而产生制动力，所述电磁制动器在通电时与制动器动环分离；

所述输出轴安装在主轴内，所述输出轴的端部设有外螺纹且安装有输出端编码器，所述主轴的端部螺纹安装有用于电机控制的编码器磁环，所述输出端编码器与编码器磁环之间安装有第二深沟球轴承，所述编码器磁环与输出端编码器之间安装有控制板，所述控制板固定在机壳上。

作为本实用新型一种优选的方案，所述谐波减速器包括有柔轮、刚轮和基座，所述柔轮安装在基座上，所述基座固定安装在机壳上，所述波发生器与谐波减速器的柔轮相互挤压来使得柔轮产生周期性形变，使得谐波减速器的柔轮和刚轮相互啮合来带动刚轮旋转，所述刚轮与输出轴通过螺钉固定连接来带动输出轴旋转，所述盖板固定在谐波减速器的基座上。

作为本实用新型一种优选的方案，所述电磁制动器内安装有电磁线圈和永磁体，所述制动器动环包括有两个动片和夹在两个动片之间的簧片，靠近电磁制动器的动片在永磁体的磁性吸引下与电磁制动器吸合，所述电磁线圈通电而产生与永磁体的磁场相反的磁场，使得簧片拉动动片远离电磁制动器。

作为本实用新型一种优选的方案，所述簧片和两个动片通过铆钉交叉连接。