[实用新型]一种外转子关节电机

权利要求书

1.一种外转子关节电机，其特征在于：包括有机壳(11)，所述机壳(11)内横向依次设置有谐波减速器(2)、制动器、定子(10)和控制板(15)，所述制动器和控制板(15)之间由机壳(11)隔开，所述机壳(11)的中端内固定安装有定子(10)，所述定子(10)上安装有外转子(9)，所述定子(10)通电后通过电磁耦合带动外转子(9)转动，所述外转子(9)通过过盈配合方式同心连接在主轴(4)上，所述主轴(4)转动安装在机壳(11)内，所述主轴(4)的端部安装有波发生器(3)和谐波减速器(2)，所述波发生器(3)推动谐波减速器(2)与输出轴(1)相连来带动输出轴(1)转动；

所述制动器主要由电磁制动器(7)和制动器动环(8)组成，所述电磁制动器(7)安装在盖板(6)上，所述盖板(6)固定在谐波减速器(2)上，所述制动器动环(8)固定安装在外转子(9)的端面上，所述电磁制动器(7)在不通电时吸引制动器动环(8)而产生制动力，所述电磁制动器(7)在通电时与制动器动环(8)分离；

所述输出轴(1)安装在主轴(4)内，所述输出轴(1)的端部设有外螺纹且安装有输出端编码器(16)，所述主轴(4)的端部螺纹安装有用于电机控制的编码器磁环(13)，所述输出端编码器(16)与编码器磁环(13)之间安装有第二深沟球轴承(14)，所述编码器磁环(13)与输出端编码器(16)之间安装有控制板(15)，所述控制板(15)固定在机壳(11)上。

2.根据权利要求1所述的一种外转子关节电机，其特征在于：所述谐波减速器(2)包括有柔轮(22)、刚轮(21)和基座(23)，所述柔轮(22)安装在基座(23)上，所述基座(23)安装在机壳(11)上，所述波发生器(3)与柔轮(22)相互挤压来使得柔轮(22)产生周期性形变，使得柔轮(22)和刚轮(21)相互啮合来带动刚轮(21)旋转，所述刚轮(21)与输出轴(1)通过螺钉固定连接来带动输出轴(1)旋转，所述盖板(6)固定在基座(23)上。

3.根据权利要求1所述的一种外转子关节电机，其特征在于：所述电磁制动器(7)内安装有电磁线圈和永磁体，所述制动器动环(8)包括有两个动片和夹在两个动片之间的簧片，靠近电磁制动器(7)的动片在永磁体的磁性吸引下与电磁制动器(7)吸合，所述电磁线圈通电而产生与永磁体的磁场相反的磁场，使得簧片拉动动片远离电磁制动器(7)。

4.根据权利要求3所述的一种外转子关节电机，其特征在于：所述簧片和两个动片通过铆钉交叉连接。

5.根据权利要求1所述的一种外转子关节电机，其特征在于：所述第二深沟球轴承(14)安装在编码器磁环(13)的内孔中，所述机壳(11)与编码器磁环(13)之间安装有第一深沟球轴承(12)，所述第二深沟球轴承(14)与第一深沟球轴承(12)横向错开设置。

6.根据权利要求1所述的一种外转子关节电机，其特征在于：所述主轴(4)和盖板(6)之间安装有油封(5)。

7.根据权利要求1所述的一种外转子关节电机，其特征在于：所述机壳(11)远离输出轴(1)的一端安装有后罩壳(17)。