[实用新型]一种自动驾驶测试假人

说明书

本实用新型涉及自动驾驶测试技术领域，具体为一种自动驾驶测试假人，包括可拆卸连接的假人本体和测试车，测试车包括转动连接在框架角点上的轮组，轮组包括连接在框架角点下底面的安装板，安装板下底面活动连接转轴，转轴连接齿圈，齿圈连接在轮架顶部且与齿轮啮合，轮架连接驱动轮，齿轮与驱动装置的输出轴连接；驱动装置经齿轮带动齿圈，使轮架和轮组绕转轴的轴线运动。测试假人搭载到测试车上，测试车的每一个轮组能够在水平面转动，通过四个轮组转动角度的配合实现平移、转弯以及原地转圈等不同的运动状态，以更简单的结构尽可能的模拟行人的随机运动轨迹，以满足自动驾驶的测试需求。

技术领域

本实用新型涉及自动驾驶测试技术领域，具体为一种自动驾驶测试假人。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本实用新型相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

自动驾驶系统在上线前需要经过测试，以验证系统算法的可靠性，避免上线后出现系统问题，通过在测试场地上放置一定类型的静止或运动的障碍物，搭载了自动驾驶系统的车辆根据测试需求在障碍物中运行，验证其避障能力和自动驾驶系统中设定的各类急停规则。

上述测试方式中，假人是常用的部件，用于模拟真实场景中的行人，自动驾驶系统的后台算法会将行人判定为具有随机运动范围且避障等级极高的特殊障碍物，测试场景下，通常将假人固定在沿轨道运行的平台上，根据测试要求使平台携带假人沿轨道运行，以模拟行人在路上的行走状态。

真实场景下行人的运动轨迹是随机的，利用平台沿轨道运行携带假人的方式限制了要模拟的运动轨迹，导致假人只能按照轨道铺设的方向运行，测试场景单一，难以模拟行人的随机运动状态，对自动驾驶系统的测试效果不理想，并且轨道自身会占用测试路面，影响自动驾驶测试车辆的运行；一部分现有技术采用悬吊的方式控制假人移动，虽然扩展了假人的运动范围，但是其需要大型桁架或是结构复杂的机械装置作为支持，成本较高，不适合大规模应用。

实用新型内容

为了解决上述背景技术中存在的至少一项技术问题，本实用新型提供一种自动驾驶测试假人，将测试假人搭载到测试车上，测试车的四个轮组能够在水平面转动，通过四个轮组转动角度的配合实现平移、转弯等复杂运动，以更简单的结构尽可能的模拟行人的随机运动。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型的第一个方面提供一种自动驾驶测试假人，包括可拆卸连接的假人本体和测试车，测试车包括转动连接在框架角点上的轮组，轮组包括连接在框架角点下底面的安装板，安装板下底面活动连接转轴，转轴连接齿圈，齿圈连接在轮架顶部且与齿轮啮合，轮架连接驱动轮，齿轮与驱动装置的输出轴连接；驱动装置经齿轮带动齿圈，使轮架和轮组绕转轴的轴线运动。

驱动轮包括连接在轮毂电机圆周外侧的驱动轮本体。

轮架侧部连接第一轮组护板。

转轴圆周外侧设有第二轮组护板，第二轮组护板连接在安装板上，驱动装置连接在安装板下底面上且输出轴穿过第二轮组护板，齿轮和齿圈均位于第二轮组护板的内部空间。

安装板固定在框架角点下底面，转轴顶端通过轴承活动连接在安装板的下底面上，转轴底端连接齿圈且齿圈固定在轮架上表面，第二轮组护板与转轴同圆心布置形成圆环形。

框架下底面中部连接控制盒，控制盒通过布置在框架下底面的导线与每一个轮组连接，导线外侧设有导线护板。

控制盒内设有与蓄电池组连接的控制器。

框架一端连接牵引钩。

与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：