[实用新型]一种重力作用下肌力测试机器人及肌力测试系统

说明书

本实用新型提供的重力作用下肌力测试机器人及肌力测试系统，属于机器人技术领域，重力作用下肌力测试机器人包括：底盘；控制器；摆动机构；深度摄像头模块，设置在所述支撑机构上；测试鞋。本实用新型的重力作用下肌力测试机器人，待测人员站立在支撑机构的支撑面上，通过摆动机构可以将待测人员抬起到任意高度、可以将待测人员摆动到任意角度，深度摄像头模块对上述状态下的人体姿态的关键点、长度、围度和位置等信息进行采集，获得人体的姿态数据，通过测试鞋将待测人员在身体倾斜时静态保持肌肉等长收缩的情况下的足底压力进行测量，获得足底压力数据，以上获取的数据可用于后续通过计算对人体的平衡运动能力进行评估。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种重力作用下肌力测试机器人及肌力测试系统。

背景技术

传统等长收缩的肌力测试通常是通过测试者主动发力，在测试仪器上安装电阻应变式传感器或压差型传感器，通过读取阻力或压力读数来进行测试，常见的测试仪器有握力计、拉力计、捏力计，也有以德国Dr-wolff为代表的全身等长肌力测试仪，该类测试仪器存在依赖人工操作，操作繁琐的缺陷，并且测试仪器测试的力是单向和局部的，不能通过获取肌力数据来计算人体的平衡能力。

现有技术出现了采用外部推拉或挤压的方式进行人体肌肉在等长收缩时的肌力测试，通过外力使人体肌肉被动牵拉和收缩，即外力的反作用力进行测试，该现有技术的缺陷是肌力峰值需要反复测试，所获得肌力数据通常能够用于计算神经肌肉的控制稳定性能力，但不能用于计算人体的平衡能力。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的肌力测试仪器测试获得的肌力数据只能用于计算神经肌肉的控制稳定性能力，但不能用于计算人体的平衡运动能力的缺陷，从而提供一种重力作用下肌力测试机器人。

本实用新型还提供一种测试系统。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种重力作用下肌力测试机器人，包括：

底盘；

控制器，设置在所述底盘上；

摆动机构，一端转动设置在所述底盘上，另一端连接有支撑机构，所述支撑机构具有适于待测人员站立的支撑面，所述摆动机构与所述控制器连接；

深度摄像头模块，设置在所述支撑机构上，与所述控制器连接，所述深度摄像头模块的摄像头朝向待测人员拍摄，用于对待测人员的人体姿态的关键点、长度、围度和位置数据进行采集；

测试鞋，安装在所述支撑面上、用于待测试人员穿入，所述测试鞋内设置有测力鞋垫，在所述测力鞋垫上设置有用于对待测人员的足底压力进行测量的压力传感器。

作为优选方案，所述摆动机构包括：

第一摆臂，通过第一转动轴与底盘转动连接，所述第一转动轴与所述底盘的水平面平行设置；

第二摆臂，一端通过第二转动轴与所述第一摆臂转动连接，所述第二摆臂的另一端与支撑机构连接，所述第一转动轴与所述第二转动轴垂直设置。

作为优选方案，所述摆动机构还包括：

第三摆臂，一端通过第三转动轴与所述第二摆臂转动连接，所述第三转动轴与所述第二转动轴平行设置。

作为优选方案，所述第二摆臂摆动过程中，第二摆臂摆动到最高点，所述第二摆臂与所述第一摆臂的中轴线的角度为25°-90°。

作为优选方案，所述第三摆臂在摆动过程中，所述第三摆臂与所述第二摆臂的中轴线的角度为0°-90°。

作为优选方案，所述压力传感器具有多个，多个所述压力传感器间隔设置在所述测力鞋垫内。

作为优选方案，还包括：