[实用新型]一种顶升关节用减速器

说明书

本实用新型公开了机器人领域的一种顶升关节用减速器，包括电机，所述电机的输出端设置有凸轮，所述凸轮外围设置有柔性轴承，所述凸轮以及所述柔性轴承一侧设置有端压盖，所述柔性轴承外围设置有柔轮，所述柔轮外围设置有刚轮，所述刚轮外围设置有轴承座，所述柔轮为凹字型结构。本实用新型通过将柔轮外壁上的柔性齿轮柔轮从常规的200个改至320个，刚轮的内壁上的内齿从常规的202个改至322，使每个柔性轮齿和刚内齿的接触面从原来0.077789％升至0.094444％，速比从常规的100提升至160，最终使减速机传动更柔性更顺畅，间隙更小，可以无限接近零间隙传动，传动力矩更大，在材料不变的情况下使得此减速器的刚性更强，柔轮变薄而成本更低，便于推广。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种顶升关节用减速器。

背景技术

在机器人顶升关节部位，由于减速比过大，需要用到减速器，但是现有的谐波减速器中的柔性齿轮的常规个数为200，刚齿轮的个数为202，柔性齿轮与刚齿轮的接触面较小，导致传动扭矩较小，而且柔轮的厚度较大，成本高，不便于推广。因此，本领域技术人员提供了一种顶升关节用减速器，以解决上述背景技术中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种顶升关节用减速器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种顶升关节用减速器，包括电机，所述电机的输出端设置有凸轮，所述凸轮外围设置有柔性轴承，所述凸轮以及所述柔性轴承一侧设置有端压盖，所述柔性轴承外围设置有柔轮，所述柔轮外围设置有刚轮，所述刚轮外围设置有轴承座，所述柔轮为凹字型结构，所述轴承座内部另一侧设置有深沟轴承，所述深沟轴承内孔部位设置有旋转套，所述旋转套外围设置有与所述轴承座通过螺钉连接的轴承端盖，所述旋转套一侧壁上安装有顶升连杆，所述旋转套另一端部与所述柔轮之间设置有柔轮固定螺钉，所述柔轮固定螺钉与所述柔轮之间压接有连接压圈。

作为本实用新型进一步的方案：所述柔轮外壁上一体成型有柔性齿轮，所述柔性齿轮的个数为320个，所述刚轮的内壁上开设内齿圈，且所述刚轮内壁上的内齿个数为322个，所述柔性齿轮与所述内齿圈啮合。

作为本实用新型进一步的方案：所述刚轮与所述轴承座一体成型，所述轴承座相对两侧壁上均开设有安装孔，所述轴承座与所述电机通过螺钉连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述凸轮与所述电机的输出轴通过键连接，所述凸轮与所述端压盖通过螺钉连接，所述凸轮与所述柔轮通过所述柔性轴承转动连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述深沟轴承有两个，且所述旋转套与所述轴承座通过所述深沟轴承转动连接，所述旋转套与所述顶升连杆固定连接，所述顶升连杆与随动盘转动连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述旋转套与所述柔轮通过所述柔轮固定螺钉连接，所述压圈卡压在所述柔轮固定连接与所述柔轮之间。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过将柔轮外壁上的柔性齿轮柔轮从常规的200个改至320个，刚轮的内壁上的内齿从常规的202个改至322，使每个柔性轮齿和刚内齿的接触面从原来0.077789％升至0.094444％，速比从常规的100提升至160，最终使减速机传动更柔性更顺畅，间隙更小，可以无限接近零间隙传动，传动力矩更大，在材料不变的情况下使得此减速器的刚性更强，柔轮变薄而成本更低，便于推广。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的左视结构图；

图3为本实用新型的剖视结构图；

图4为本实用新型图3中A处的局部放大图。