[实用新型]自移动设备

说明书

本申请提供一种自移动设备，包括移动装置、收容件、伸缩件、握持件以及第一位置检测元件，其中，移动装置设置在主体的底部；收容件设置在主体上；伸缩件可移动地配合在收容件上；握持件设置在伸缩件上；第一位置检测元件设置在主体上以用于检测伸缩件与收容件之间的相对位置关系。在此，伸缩件可以相对于所述收容件伸缩以带动所述握持件移动，在不使用时可以将所述伸缩件的至少部分收缩至所述收容件内，在使用时可以将所述伸缩件伸出以便用户对所述把手组件进行操作。并且，第一位置检测元件可以检测伸缩件及握持件的伸出状态，从而可以对用户进行提示等操作，以避免伸出的伸缩件及握持件与外部的物体发生碰撞。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种自移动设备。

背景技术

清洁设备等自移动设备上通常设置有拉杆供用户握持，以便用户拉动或推动所述自移动设备。但是自移动设备上的拉杆的长度都是固定的。拉杆的长度若设置的过长，则在自移动设备自行运动的过程中，拉杆将与外部环境中的物体发生碰撞。而若拉杆的长度设置的过短，则不便于用户对自移动设备进行拉动或推动。尤其是对于商用清洁机器人，例如商用环境下的大型清洁机器人、割草机、晶面机等，该类大型自移动设备的质量较大，固定长度拉杆不便于用户使用该些商用清洁机器人，且当自移动设备的拉杆在拉出状态前进时，其拉杆可能会触碰到障碍物，由此导致自移动设备出现故障。

实用新型内容

本申请提供一种自移动设备，以改善自移动设备的使用效果。

本申请提供一种自移动设备，其包括移动装置、收容件、伸缩件、握持件以及第一位置检测元件，其中，所述移动装置设置在所述主体的底部；所述收容件设置在所述主体上；所述伸缩件可移动地配合在所述收容件上；所述握持件设置在所述伸缩件上；所述第一位置检测元件设置在所述主体上以用于检测所述伸缩件与所述收容件之间的相对位置关系。

在一些实施例中，所述伸缩件具有第一状态和第二状态，在所述第一状态，所述伸缩件的至少部分收缩至所述收容件内；在所述第二状态，所述伸缩件相较于所述第一状态由所述收容件向外伸出，所述第一位置检测元件用于检测所述伸缩件是否处于所述第一状态。

在一些实施例中，所述收容件具有第一容纳空间，所述第一容纳空间沿着一第一方向延伸且具有位于第一方向一侧的开口，所述伸缩件的至少部分被收容在所述第一容纳空间内、且能沿所述第一方向移动并穿过所述开口，所述第一位置检测元件设置在靠近所述开口的位置。

在一些实施例中，在所述开口处还设置有限位部，所述限位部用于将所述伸缩件的一部分限制在所述收容件内。

在一些实施例中，所述限位部向着所述开口的径向内侧凸出，以形成一限位位置；所述伸缩件上对应于所述限位部的位置设置有凸出部，当所述伸缩件向外伸出至所述限位位置时，所述限位部抵持在所述凸出部靠近所述开口的一侧。

在一些实施例中，所述收容件还具有第二容纳空间，所述第一容纳空间、所述第二容纳空间及所述开口相连通，所述第二容纳空间的延伸方向与所述第一容纳空间的延伸方向呈角度设置，并且所述伸缩件伸出后可由所述第一容纳空间转动至所述第二容纳空间。

在一些实施例中，所述自移动设备还包括第二位置检测元件，所述第二位置检测元件设置在所述握持件或伸缩件上，所述第一位置检测元件用于感应所述第二位置检测元件的信号，以检测所述伸缩件与所述收容件之间的相对位置关系。

在一些实施例中，所述第一位置检测元件为霍尔传感器，所述第二位置检测元件为磁性体。

在一些实施例中，所述自移动设备还包括控制器和提示装置，所述提示装置和所述第一位置检测元件连接至所述控制器。

在一些实施例中，所述自移动设备还包括控制器和驱动装置，所述驱动装置和所述第一位置检测元件连接至所述控制器，所述驱动装置连接至所述伸缩件以带动所述伸缩件移动并相对于所述收容件伸缩。