[实用新型]一种机械手及天井钻机

说明书

本实用新型公开了一种机械手及天井钻机，机械手包括：转臂，一端设有弧形槽，另一端穿设有起落杆；夹持件，铰接于转臂，夹持件能相对弧形槽移动以夹紧置于弧形槽内的工件；第一伸缩结构，两端分别与起落杆和转臂连接，用于驱动转臂绕起落杆旋转；第二伸缩结构，两端分别与转臂和夹持件连接，用于驱动夹持件动作；天井钻机包括上述的机械手。根据本实用新型的机械手及天机钻机，机械手能稳定夹取外径不一致的钻杆或稳定杆，避免了稳定杆掉落产生的风险，从而提升了天井钻机钻孔施工的安全性。

技术领域

本实用新型涉及矿山机械技术领域，特别涉及一种机械手及天井钻机。

背景技术

天井钻机是矿山建设与矿石开采环节中的重要设备，天井钻机是利用回转钻进破岩形成导孔并能反向扩孔的井筒开挖机械设备。天井钻机通过依次装接钻杆，完成导孔作业，导孔完成后，拆下钻头，换接刀盘，再通过依次卸载钻杆完成反向扩孔。为便于导孔作业时反渣，通常钻头的外轮廓直径要比钻杆稍大，由于这个缘故钻杆与导孔内壁之间存在间隙，在作业过程中，由于间隙的原因，钻杆容易产生晃动，会对导孔与扩孔精度都带来不利影响，为解决上述问题，通常会在钻杆中间，间断性的布置稳定杆，稳定杆的外径和导孔的内壁直径相等，以提高钻杆在导孔内的稳定性，此时也会带来一个问题，由于钻杆的外径和稳定杆的外径不相同，会导致天井钻机接卸钻杆时机械手不能同时兼容两种直径的钻具，由于稳定杆的外径较大，机械手在夹取稳定杆时，容易夹不稳，存在掉落的风险，由于稳定杆重量较大，一旦跌落会砸伤设备，也会给操作人员带来安全隐患。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种机械手，能稳定夹取外径不一致的钻杆或稳定杆，避免了稳定杆掉落产生的风险，提升了生产的安全性。

本实用新型还提出一种具有上述机械手的天井钻机。

根据本实用新型第一方面实施例的机械手，包括：转臂，一端设有弧形槽，另一端穿设有起落杆；夹持件，铰接于所述转臂，所述夹持件能相对所述弧形槽移动以夹紧置于所述弧形槽内的工件；第一伸缩结构，两端分别与所述起落杆和所述转臂连接，用于驱动所述转臂绕所述起落杆旋转；第二伸缩结构，两端分别与所述转臂和所述夹持件连接，用于驱动所述夹持件动作。

根据本实用新型实施例的机械手，至少具有如下有益效果：

通过设置有第一伸缩结构驱动转臂绕起落杆旋转，能实现转臂的移动，进而带动钻杆或稳定杆移动；设置有第二伸缩结构驱动夹持件相对弧形槽动作，使转臂能夹紧不同尺寸的钻杆或稳定杆，夹持方式简单，夹紧力度好，有效地解决了目前夹持稳定杆时稳定杆不稳的问题，提升了设备的安全性；整个机械手结构简单，使用方便，制造成本低，且采用了机械结构，适用恶劣的施工环境。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹持件包括条形板，所述条形板中部设置有用于与所述转臂连接的第一铰孔和用于与所述第二伸缩结构连接的第二铰孔，所述条形板两端均设置有耐磨垫块。

根据本实用新型的一些实施例，所述弧形槽背面设置有凸出的第一铰座，所述第一伸缩结构一端与所述第一铰座连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述起落杆套设有安装座，所述第一伸缩结构另一端与所述安装座连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述转臂还穿设有销轴，所述第二伸缩结构两端分别与所述销轴和所述夹持件连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述销轴与所述起落杆平行设置。

根据本实用新型的一些实施例，所述起落杆一端与钻机底座铰接，并连接有驱动其绕与钻机底座铰接处旋转的第三伸缩结构。

根据本实用新型的一些实施例，所述起落杆具有水平夹取工件的第一位置和竖直放置工件的第二位置，所述第三伸缩结构用于驱动所述起落杆在第一位置和第二位置之间切换。