[实用新型]基于视觉技术的自动上下料系统

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉技术的自动上下料系统，包括：一个或多个输送带和装料工位；每个输送带传送方向的一端设有装料工位；每个输送带传送方向的另一端设有放料工位；在一个或多个输送带对应放料工位的一侧还设有机器人、3D视觉相机以及2D相机，3D视觉相机位于待取件所在放料工位的上方，2D相机位于机器人的上方；机器人转动安装有用于抓取待取件并能够转动以调整所述待抓取件朝向的抓取夹具。本实用新型的基于视觉技术的自动上下料系统能够对待取件实现全自动化上料，并且抓取精准，还能保证待取件的摆放朝向的一致性。

技术领域

本实用新型涉及一种基于视觉技术的自动上下料系统。

背景技术

在工业生产过程中，通常采用上下料设备对产品零件进行搬运，对于一些有特殊摆放要求的零件的搬运，尤其是对空调蒸发器的上下料的搬运，目前的上下料设备还不能实现完全的自动化操作，需要人工辅助。

空调蒸发器搬运是白色家电设备生产中的重要工序。在生产过程中，空调蒸发器以不同姿态、不同方向多层码放，人工或者机器人从多层堆叠的蒸发器中抓取一件放置于烘干炉传送带进行烘干。目前，搬运蒸发器的上下料设备自动化程度较低，而采用人工搬运的工作劳动强度大且效率低，难以满足现代制造业生产需求，采用传统的自动化机器人搬运只能完成固定轨迹的搬运动作，当堆叠的蒸发器的位置、姿态变化时就容易发生撞击或者夹取后掉落的情况，损坏原料和设备。也就是说，现有的搬运设备不能精准识别待取件的姿态和方向，做不到对待取件的来料环节的高精度定位，以及无法保证待取件码放位置的一致性。

实用新型内容

本实用新型提供了一种基于视觉技术的自动上下料系统，解决上述现有技术存在的技术问题，采用如下的技术方案：

一种基于视觉技术的自动上下料系统，包括：一个或多个用于对待取件进行上料的输送带和装料工位；每个输送带传送方向的一端设有装料工位；每个输送带传送方向的另一端设有用于放置待取件垛盘的放料工位；在一个或多个输送带对应放料工位的一侧还设有用于抓取放料工位上的待取件的机器人、用于对放料工位上的待取件垛盘进行拍摄以识别待取件的姿态位置信息的3D视觉相机以及用于对机器人抓取的待取件进行拍照以识别出被抓取的待取件的朝向的2D相机，3D视觉相机位于待取件所在放料工位的上方，2D相机位于机器人的上方；机器人转动安装有用于抓取待取件并能够转动以调整所述待取件朝向的抓取夹具。

进一步地，至少一个输送带的与传送方向垂直的方向的一侧设有用于限定待取件的摆放位置的限位挡边。

进一步地，输送带与传送方向垂直的方向上对应限位挡边的另一侧设有用于驱使待取件沿限位挡边摆放以使待取件从固定的位置上料至装料工位的推动组件。

进一步地，推动组件包括：安装于输送带对应限位挡边的另一侧的固定板；固定板上穿设安装有气缸；气缸的缸杆穿设固定板的一端设有用于推动待取件的推块。

进一步地，固定板上还设有用于稳定推块的推动结构的导向轴；导向轴通过轴承滑动安装于固定板；导向轴穿设固定板的一端连接至推块。

进一步地，输送带的上方还设有安装横杆；安装横杆上安装有用于识别输送带上正在输送的待取件的摆放方向的识别相机和用于将摆放方向为非指定方向的待取件从输送带上取出的吸盘组件；识别相机通讯连接至吸盘组件的驱动结构。

进一步地，吸盘组件包括：驱动电机、驱动链条、滑轨、滑块、连接座、伸缩气缸和用于吸附待取件的吸盘；滑轨安装于安装横杆；滑块滑动连接至滑轨；连接座固定连接至滑块；伸缩气缸安装于连接座；吸盘固定至伸缩气缸的缸杆；驱动电机和驱动链条安装于安装横杆，且驱动电机驱动驱动链条进行转动以驱动滑块滑动；识别相机安装于滑块且通讯连接至驱动电机、伸缩气缸和吸盘。

进一步地，还设有用于回收摆放方向有误的待取件的回收工位；回收工位对应于滑轨的端部设置。

进一步地，放料工位设有用于限定待取件垛盘的摆放位置的L型限位挡板；或者