[实用新型]基于视觉技术的自动上下料系统

权利要求书

1.一种基于视觉技术的自动上下料系统，其特征在于，包括：一个或多个用于对待取件进行上料的输送带和装料工位；每个所述输送带传送方向的一端设有所述装料工位；每个所述输送带传送方向的另一端设有用于放置待取件垛盘的放料工位；在一个或多个所述输送带对应所述放料工位的一侧还设有用于抓取所述放料工位上的待取件的机器人、用于对所述放料工位上的待取件垛盘进行拍摄以识别待取件的姿态位置信息的3D视觉相机以及用于对所述机器人抓取的待取件进行拍照以识别出被抓取的待取件的朝向的2D相机，所述3D视觉相机位于待取件所在放料工位的上方，所述2D相机位于所述机器人的上方；所述机器人转动安装有用于抓取待取件并能够转动以调整所述待取件朝向的抓取夹具。

2.根据权利要求1所述的基于视觉技术的自动上下料系统，其特征在于，

至少一个所述输送带的与传送方向垂直的方向的一侧设有用于限定待取件的摆放位置的限位挡边。

3.根据权利要求2所述的基于视觉技术的自动上下料系统，其特征在于，

所述输送带与传送方向垂直的方向上对应所述限位挡边的另一侧设有用于驱使待取件沿所述限位挡边摆放以使待取件从固定的位置上料至所述装料工位的推动组件。

4.根据权利要求3所述的基于视觉技术的自动上下料系统，其特征在于，

所述推动组件包括：安装于所述输送带对应所述限位挡边的另一侧的固定板；所述固定板上穿设安装有气缸；所述气缸的缸杆穿设所述固定板的一端设有用于推动待取件的推块。

5.根据权利要求4所述的基于视觉技术的自动上下料系统，其特征在于，

所述固定板上还设有用于稳定所述推块的推动结构的导向轴；所述导向轴通过轴承滑动安装于所述固定板；所述导向轴穿设所述固定板的一端连接至所述推块。

6.根据权利要求1所述的基于视觉技术的自动上下料系统，其特征在于，

所述输送带的上方还设有安装横杆；所述安装横杆上安装有用于识别所述输送带上正在输送的待取件的摆放方向的识别相机和用于将摆放方向为非指定方向的待取件从所述输送带上取出的吸盘组件；所述识别相机通讯连接至所述吸盘组件的驱动结构。

7.根据权利要求6所述的基于视觉技术的自动上下料系统，其特征在于，

所述吸盘组件包括：驱动电机、驱动链条、滑轨、滑块、连接座、伸缩气缸和用于吸附待取件的吸盘；所述滑轨安装于所述安装横杆；所述滑块滑动连接至所述滑轨；所述连接座固定连接至所述滑块；所述伸缩气缸安装于所述连接座；所述吸盘固定至所述伸缩气缸的缸杆；所述驱动电机和所述驱动链条安装于所述安装横杆，且所述驱动电机驱动所述驱动链条进行转动以驱动所述滑块滑动；所述识别相机安装于所述滑块且通讯连接至所述驱动电机、所述伸缩气缸和所述吸盘。

8.根据权利要求7所述的基于视觉技术的自动上下料系统，其特征在于，

还设有用于回收摆放方向有误的待取件的回收工位；所述回收工位对应于所述滑轨的端部设置。

9.根据权利要求1所述的基于视觉技术的自动上下料系统，其特征在于，

所述放料工位设有用于限定待取件垛盘的摆放位置的L型限位挡板；或者

所述放料工位还设有用于检测待取件垛盘的位置是否超出限定位置的光电传感器。

10.根据权利要求1所述的基于视觉技术的自动上下料系统，其特征在于，还包括相机支架，所述相机支架包括安装杆，所述安装杆位于所述放料工位上方，所述3D视觉相机可拆卸安装或可滑动安装于所述安装杆，并且所述3D视觉相机的视野朝向待取件所在放料工位；并且/或者,所述2D相机安装于所述安装杆。