[实用新型]一种爬墙式图像采集设备

说明书

本实用新型涉及爬墙式图像采集设备，设备包括负压式爬墙载具、摄像头组件以及防撞安全探测组件，其中：摄像头组件包括摄像头以及摄像头支架，摄像头支架设置在负压式爬墙载具顶部，摄像头设置在摄像头支架延伸至负压式爬墙载具外侧形成的延伸部上，且摄像头镜头方向朝下设置；防撞安全探测组件设置在摄像头支架的延伸部上，且位于摄像头远离负压式爬墙载具的一侧；负压式爬墙载具上设有控制模块以及数据传输模块，摄像头与数据传输模块电连接，控制模块分别与摄像头、数据传输模块、防撞安全探测组件以及负压式爬墙载具移动转轮电连接。本实用新型提供的设备，设有防撞安全探测组件，避免摄像头与障碍物发生碰撞而损坏，提高摄像头的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及图像采集技术领域，尤其涉及一种爬墙式图像采集设备。

背景技术

锈蚀裂缝作为最常见的病害形式，被列为建筑结构安全检测的重要内容。现有的锈蚀裂缝检测任务主要依赖人工目检执行，以大型桥梁为例，一般利用桥检车等设备搭乘检测人员靠近桥梁底部等锈蚀裂缝的高风险部位，并携带裂缝观测仪等辅助设备进行识别和检测。人工目检过程复杂、检测成本较高、效率低下。同时对于大跨度桥梁的高墩柱，桥检车的云梯因长度有限也难以接近。这些因素对各类建筑结构的安全带来极大威胁。

现有技术中，为了取代人工目检，利用机器人例如无人机、爬壁机器人等实现对建筑表观图像的采集，利用爬壁机器人上设置的摄像头采集建筑表观图像，之后再对采集的建筑表观图像进行图像检测处理，识别出建筑表观上的锈蚀裂缝，但是爬壁机器人吸附爬行在建筑物上采集建筑表观图像时，爬壁机器人上设置的摄像头容易与建筑物上的一些障碍物(例如建筑物上可能存在立柱等)发生碰撞，造成摄像头的镜头损坏；此外，爬壁机器人在爬行过程中会产生震动，从而使得爬壁机器人上的摄像头发生抖动，影响采集到的图像的清晰度，进而影响到后续的锈蚀裂缝的识别精确度。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种爬墙式图像采集设备。

本实用新型提供的爬墙式图像采集设备包括负压式爬墙载具、摄像头组件以及防撞安全探测组件，其中：摄像头组件包括摄像头以及摄像头支架，摄像头支架设置在负压式爬墙载具顶部，摄像头设置在摄像头支架延伸至负压式爬墙载具外侧形成的延伸部上，且摄像头镜头方向朝下设置；防撞安全探测组件设置在摄像头支架的延伸部上，且位于摄像头远离负压式爬墙载具的一侧；负压式爬墙载具上设有控制模块以及数据传输模块，摄像头与数据传输模块电连接，控制模块分别与摄像头、数据传输模块、防撞安全探测组件以及负压式爬墙载具移动转轮电连接。

进一步的，摄像头组件还包括防抖云台，防抖云台安装在延伸部上，摄像头安装在防抖云台上。

进一步的，防撞安全探测组件设置在防抖云台上，且位于防抖云台远离负压式爬墙载具的一侧。

进一步的，设备包括两个摄像头组件，两个摄像头组件分别设置在负压式爬墙载具顶部前端的左右侧。

进一步的，防撞安全探测组件包括防撞安全探测杆以及压力传感器，其中，防撞安全探测杆一端与摄像头支架的延伸部固定连接，另一端的端部设有压力传感器，压力传感器与控制模块电连接。

进一步的，负压式爬墙载具上还设有辅助负压固定足，辅助负压固定足为两端开口的管状结构，一端与负压式爬墙载具内的负压腔体连通，另一端从负压式爬墙载具外壳体侧面伸出并向下方延伸。

进一步的，辅助负压固定足有2个，分别从外壳体中部的两侧面伸出。

进一步的，辅助负压固定足为圆形管状结构。

进一步的，控制模块为PLC控制器，PLC控制器与负压式爬墙载具移动转轮的伺服驱动电机电连接。