[实用新型]机器人末端锁紧装置及机器人

说明书

本实用新型涉及医疗器械技术领域，提供一种机器人末端锁紧装置及机器人，机器人末端锁紧装置包括：连接法兰，一侧与机器人末端连接；第一连接件，包括一体连接的支撑部、紧固部和定位部，支撑部设置于连接法兰的另一侧；紧固部沿支撑部的径向方向开设有第一通孔；且定位部上设置有第一定位销；马达套筒，一端套设于定位部的外周，马达套筒的侧壁沿其径向开设有定位销槽；第一定位销可滑动卡设于定位销槽内；第一紧固件，贯穿第一通孔并与马达套筒锁紧固定。本实用新型能够将种植手机机头稳定地固定在机器人末端，同时可实现种植手机的马达与种植手机机头部分的快速换装、锁紧、以及灵活地调整安装角度，提升易用性。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种机器人末端锁紧装置及机器人。

背景技术

种牙手术是在狭小空间内局部麻醉下的精密操作，由于口腔的非直视环境、操作空间狭小以及医生缺乏经验等因素，造成手术的失败率较高。因此国内外相继开展了口腔种牙机器人的相关研究，利用机器人精准、灵活、微创等特点，提高种植精度与效果。

种植手机是种牙手术中使用的医疗器械，其工作原理是以马达提供动力，通过内部传动机构带动种植手机末端的牙科车针完成对牙体的钻磨等操作。常见的种植手机外轮廓面为曲面、形状不规则，很难安装固定在手术机器人末端，如果在手术机器人末端没有提供稳定可靠的固定，将会对种植体植入的精度造成很大的影响。

现有技术中种植手机与机器人末端的固定连接有多种方式，但大多存在着诸如安装拆卸过程繁琐、结构刚度不高、需要改造现有种植手机等问题。拆卸安装过程繁琐，会延长手术时间，给患者带来痛苦；结构刚度不高会影响种植体植入精度，影响手术效果；而改造现有的种植手机则会增加设备成本，同时降低种植手机的可互换性。

因此亟需一种机器人末端锁紧装置，在不改造现有种植手机的前提下实现快速换装、锁紧，以及灵活地调整安装角度。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人末端锁紧装置及机器人，用以解决现有技术中机器人末端没有提供稳定可靠的固定，导致对种植体植入的精度产生影响的缺陷，实现将种植手机稳定地固定在机器人末端，同时可实现种植手机的马达与种植手机机头部分的快速换装、锁紧、以及灵活地调整安装角度，提升易用性。

本实用新型提供一种机器人末端锁紧装置，用于连接机器人末端和种植手机机头，包括：连接法兰，一侧与机器人末端连接；

第一连接件，包括一体连接的支撑部、紧固部和定位部，所述支撑部设置于所述连接法兰的另一侧；所述紧固部设置于所述支撑部的周向的一侧，且所述紧固部沿所述支撑部的径向方向开设有第一通孔；所述定位部设置于所述支撑部轴向的一侧，且所述定位部上设置有第一定位销；

马达套筒，一端套设于所述定位部的外周，所述马达套筒的侧壁沿其径向开设有定位销槽；所述第一定位销可滑动卡设于所述定位销槽内；

第一紧固件，贯穿所述第一通孔并与所述马达套筒锁紧固定。

根据本实用新型提供的一种机器人末端锁紧装置，所述定位销槽具有多个，均匀分布于所述马达套筒的外周。

根据本实用新型提供的一种机器人末端锁紧装置，所述定位销槽具有大头端和小头端，且所述大头端沿所述马达套筒的轴向开设有供所述第一定位销通过的通过槽。

根据本实用新型提供的一种机器人末端锁紧装置，所述大头端设置为锥型孔；所述第一紧固件的一端设置为与所述锥型孔锥度对应的锥轴。

根据本实用新型提供的一种机器人末端锁紧装置，所述第一紧固件为蝶形螺钉。

根据本实用新型提供的一种机器人末端锁紧装置，还包括视觉标记连接件，所述视觉标记连接件采用铁磁性材料制成，一端与所述马达套筒可拆卸连接，另一端与安装有磁铁的视觉标记结构吸附连接。