[实用新型]机器人末端锁紧装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人末端锁紧装置，用于连接机器人末端和种植手机机头，其特征在于，包括：

连接法兰，一侧与机器人末端连接；

第一连接件，包括一体连接的支撑部、紧固部和定位部，所述支撑部设置于所述连接法兰的另一侧；所述紧固部设置于所述支撑部的周向的一侧，且所述紧固部沿所述支撑部的径向方向开设有第一通孔；所述定位部设置于所述支撑部轴向的一侧，且所述定位部上设置有第一定位销；

马达套筒，一端套设于所述定位部的外周，所述马达套筒的侧壁沿其径向开设有定位销槽；所述第一定位销可滑动卡设于所述定位销槽内；

第一紧固件，贯穿所述第一通孔并与所述马达套筒锁紧固定。

2.根据权利要求1所述的机器人末端锁紧装置，其特征在于，所述定位销槽具有多个，均匀分布于所述马达套筒的外周。

3.根据权利要求1所述的机器人末端锁紧装置，其特征在于，所述定位销槽具有大头端和小头端，且所述大头端沿所述马达套筒的轴向开设有供所述第一定位销通过的通过槽。

4.根据权利要求3所述的机器人末端锁紧装置，其特征在于，所述大头端设置为锥型孔；所述第一紧固件的一端设置为与所述锥型孔锥度对应的锥轴。

5.根据权利要求4所述的机器人末端锁紧装置，其特征在于，所述第一紧固件为蝶形螺钉。

6.根据权利要求1所述的机器人末端锁紧装置，其特征在于，还包括视觉标记连接件，所述视觉标记连接件采用铁磁性材料制成，一端与所述马达套筒可拆卸连接，另一端与安装有磁铁的视觉标记结构吸附连接。

7.根据权利要求6所述的机器人末端锁紧装置，其特征在于，所述视觉标记连接件上开设有第二通孔和第三通孔，且沿所述第二通孔的径向还开设有沉头孔，所述第二通孔内设置有带螺纹孔的第二定位销，所述沉头孔用于对所述第二定位销定位；所述第三通孔用于安装第二紧固件。

8.根据权利要求1所述的机器人末端锁紧装置，其特征在于，所述第一连接件和所述连接法兰之间还设置有第二连接件和力传感器，所述第二连接件采用绝缘材质制成，一端与所述第一连接件连接，另一端与所述力传感器连接；所述力传感器的另一端与所述连接法兰连接。

9.根据权利要求1所述的机器人末端锁紧装置，其特征在于，所述马达套筒靠近所述种植手机机头的一端设置有机头锁紧件，所述机头锁紧件与所述马达套筒螺纹连接，所述机头锁紧件的内壁与所述种植手机机头的外轮廓面紧密接触；所述机头锁紧件的内侧设置有缓冲垫圈。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的机器人末端锁紧装置。