[实用新型]一种双向摆臂机械手

说明书

本实用新型提供的一种双向摆臂机械手，包括主架体、抓胶体组件、压辊组件、主动电机、主动轮组件、传送带以及从动轮组件。抓胶体组件的固定端铰接于主架体上，抓胶体组件的活动端用于抓取胶片并放置于输送带上。压辊组件用于压合胶片，并与抓胶体组件的固定端连接。通过主动电机在正反方向的旋转带动主动轮组件、传送带以及从动轮组件之间形成闭环运动，使抓胶体组件摆动至指定的输送装置上方。本案相比于现有技术，精简设备，取消了多台气缸组件，根据不同工作需求，通过控制一台主动电机的旋转，来调节抓胶体组件的摆动角度，从而将抓取的胶片放置到相同或不同高度的输送装置上进行输送。

技术领域

本实用新型属于胶片输送技术领域，特别涉及一种双向摆臂机械手。

背景技术

在密炼工序里，传统的胶片冷却线，通常使用自动抓胶机械手抓取时，自动检测胶料到达抓取位，机械手自动运行，将挂胶杆上的胶料抓起并输送到输送带上，然后抓取递头装置上的压辊动作，将胶料压在输送带上，输送带自动启动。完成递头后装置自动复位，等待下次抓取命令。胶片搭头处设置单向压辊装置，防止自动搭头时胶片向后滑落。在这个过程中，抓胶位下方设置光电开关用于检测是否成功抓胶，如果机械手3次自动抓胶失败后，设备报警，由人工处理。

在上述胶片冷却线的胶片经过自动抓胶机械手将处理后的胶片抓取上来，需要按要求放置到高低位置不同的两条输送线上。抓胶时，由小型气缸控制爪头张开，主气缸组运动使爪头组件伸到指定工位，然后爪头气缸收缩夹紧胶片，主气缸复位，根据不同胶料要求，电机工作，使抓胶主件沿导轨左右往复运动，将胶片运送到指定输送带。

上述装置的主要技术缺陷在于：为了实现将胶片夹放至高低不同的输送带，主气缸组需要两个不同行程的气缸组成，而气缸不便宜，企业需要投入资金；气缸的数量多导致气路设计时复杂，增加成本；自动化程度较复杂，设备结构不简洁，维修成本高，企业需要耗材较多的资金。此结构的左右往复运动所需空间较大，很难适用于更多的场地。

因此，如何精简设备，实现胶片在不同高度的输送带上的输送，是本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双向摆臂机械手，通过精简设备，实现胶片在不同高度的输送带上的输送。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种双向摆臂机械手，包括：

主架体；

抓胶体组件，所述抓胶体组件的固定端铰接于所述主架体上，所述抓胶体组件的活动端用于抓取胶片并放置于输送带上；

压辊组件，用于压合胶片，所述压辊组件与所述抓胶体组件的固定端连接；

主动电机、主动轮组件、传送带以及从动轮组件，所述主动电机和所述从动轮组件分别设置于所述主架体上，所述主动轮组件设置于所述主动电机的转轴上，所述传送带传动连接所述主动轮组件和所述从动轮组件，所述传送带与所述抓胶体组件的固定端的远离铰接位一侧固定连接。

可选的，在上述双向摆臂机械手中，所述从动轮组件包括从动轮、传动轴和轴承座，所述从动轮设置于所述传动轴上，所述传动轴的两端分别与一个所述轴承座配合，两个所述轴承座设置于所述主架体上，所述传送带与所述从动轮传动连接。

可选的，在上述双向摆臂机械手中，还包括用于限制所述抓胶体组件摆动角度的检测组件。

可选的，在上述双向摆臂机械手中，所述检测组件包括滑块和检测板，所述检测板上开设有弧形槽，所述弧形槽用于与所述滑块滑动配合以实现所述抓胶体组件在预设摆动角度下左右摆动，所述滑块与所述抓胶体组件的固定端连接。

可选的，在上述双向摆臂机械手中，所述检测组件还包括接近开关，用于监测所述滑块，当所述滑块运动至预设运动工位时控制所述主动电机停止旋转并执行预设动作。