[实用新型]一种双向摆臂机械手

权利要求书

1.一种双向摆臂机械手，其特征在于，包括：

主架体；

抓胶体组件，所述抓胶体组件的固定端铰接于所述主架体上，所述抓胶体组件的活动端用于抓取胶片并放置于输送带上；

压辊组件，用于压合胶片，所述压辊组件与所述抓胶体组件的固定端连接；

主动电机、主动轮组件、传送带以及从动轮组件，所述主动电机和所述从动轮组件分别设置于所述主架体上，所述主动轮组件设置于所述主动电机的转轴上，所述传送带传动连接所述主动轮组件和所述从动轮组件，所述传送带与所述抓胶体组件的固定端的远离铰接位一侧固定连接。

2.根据权利要求1所述的双向摆臂机械手，其特征在于，所述从动轮组件包括从动轮、传动轴和轴承座，所述从动轮设置于所述传动轴上，所述传动轴的两端分别与一个所述轴承座配合，两个所述轴承座设置于所述主架体上，所述传送带与所述从动轮传动连接。

3.根据权利要求1所述的双向摆臂机械手，其特征在于，还包括用于限制所述抓胶体组件摆动角度的检测组件。

4.根据权利要求3所述的双向摆臂机械手，其特征在于，所述检测组件包括滑块和检测板，所述检测板上开设有弧形槽，所述弧形槽用于与所述滑块滑动配合以实现所述抓胶体组件在预设摆动角度下左右摆动，所述滑块与所述抓胶体组件的固定端连接。

5.根据权利要求4所述的双向摆臂机械手，其特征在于，所述检测组件还包括接近开关，用于监测所述滑块，当所述滑块运动至预设运动工位时控制所述主动电机停止旋转并执行预设动作。

6.根据权利要求5所述的双向摆臂机械手，其特征在于，所述预设运动工位包括左运动工位、右运动工位以及垂直抓取工位。

7.根据权利要求3所述的双向摆臂机械手，其特征在于，所述摆动角度为30°±10°。

8.根据权利要求3-7任一项所述的双向摆臂机械手，其特征在于，还包括设置于所述主架体的两侧的两个机械限位挡块，用于辅助所述检测组件的限制左右摆动角度。

9.根据权利要求1所述的双向摆臂机械手，其特征在于，所述抓胶体组件包括伸缩气缸、抓胶气缸以及卡爪组件，所述伸缩气缸的活动端连接所述卡爪组件，所述抓胶气缸用于驱动所述卡爪组件开合抓取胶片。

10.根据权利要求1所述的双向摆臂机械手，其特征在于，所述主动轮组件和所述从动轮组件为皮带轮，所述传送带为皮带；

或，所述主动轮组件和所述从动轮组件为链轮，所述传送带为链条。