[实用新型]用于空间机械臂关节驱动的控制装置

说明书

本实用新型公开了用于空间机械臂关节驱动的控制装置，包括底座，所述底座的上方设有方管，所述方管的内部设有升降柱，所述升降柱上设有调高机构，所述调高机构包括与所述升降柱螺纹连接的丝杆，所述丝杆的下端设置有从动锥齿轮，所述方管的右侧壁设置有调高电机，所述调高电机的输出轴贯穿方管并设置有主动锥齿轮，所述升降柱的右侧壁铰接有横杆，通过设置调高机构和移动板，能够使升降柱在方管的导向作用下竖直移动，同时令移动板在两个导向杆的导向作用下竖直移动，移动板带动联动铰杆同步移动，进而调节横杆的高度，使得该机械壁能够将物品在不同高度的平台之间水平移动，适用于与机械壁安装平台多种高差的加工平台。

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及用于空间机械臂关节驱动的控制装置。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

授权公开号为CN214924427U的实用新型提供了用于空间机械臂关节驱动的控制装置，通过旋转电机、主动齿轮和从动齿轮的配合使用能够实现机械臂旋转角度的调节，通过驱动电机、螺纹杆、调节块、连接座、安装座和连接杆的配合使用能够实现机械臂俯仰角度的调节，然而上述专利中无法调节第二关节机械臂与第一关节机械臂连接处的高度，在将底板安装在装配平台上后，仅能够对与装配平台之间存在固定高差的加工平台上的物体进行精确加工，为此我们提出用于空间机械臂关节驱动的控制装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供用于空间机械臂关节驱动的控制装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：用于空间机械臂关节驱动的控制装置，包括底座，所述底座的上方设有方管，所述方管的内部设有升降柱，所述升降柱上设有调高机构，所述调高机构包括与所述升降柱螺纹连接的丝杆，所述丝杆的下端设置有从动锥齿轮，所述方管的右侧壁设置有调高电机，所述调高电机的输出轴贯穿方管并设置有主动锥齿轮，且主动锥齿轮与从动锥齿轮相啮合，所述升降柱的右侧壁铰接有横杆，所述横杆的下表面铰接有联动铰杆，所述联动铰杆的下端铰接有移动板，所述方管的右侧壁上下对称设置有装配板，两个所述装配板之间前后对称设置有导向杆，且移动板套设在两个导向杆的圆周外壁，所述移动板的正面和后面对称设置有齿条，两个所述齿条均啮合连接有调高齿轮，所述底座的上表面和方管之间设有转向机构。

优选的，所述方管的正面设置有双轴电机，所述双轴电机的右输出轴与前方所述调高齿轮连接，所述方管的左侧设有联动齿轮，且联动齿轮设有两个，两个所述联动齿轮相啮合，后方所述调高齿轮上设置有连接杆，所述连接杆的左端和双轴电机的左输出轴分别与两个联动齿轮连接。

优选的，所述连接杆的圆周外壁套设有定位套，且定位套设置在所述方管的后面，所述连接杆通过轴承与定位套转动连接。

优选的，所述横杆的右侧壁开设有安装槽，且安装槽的内部设置有电动推杆，所述电动推杆的右端设置有转换头。

优选的，所述转向机构包括设置在方管下表面的转盘，所述转盘通过转轴与所述底座的上表面转动连接，所述转盘的圆周外壁设置有齿环，所述底座的上表面设置有转向电机，所述转向电机的输出轴设置有转向齿轮，所述转向齿轮与齿环相啮合。

优选的，所述调高电机的输出轴通过轴承与所述方管内的左侧壁转动连接，所述丝杆的圆周外壁通过定位轴承转动连接有定位板，所述定位板设置在方管的内壁。

优选的，所述底座上开设有安装孔，且安装孔阵列开设有四个。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：