[实用新型]一种六轴手臂抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种六轴手臂抓取机构，属于抓取机构技术领域，包括安装圆盘，安装圆盘的四周侧壁转动连接有转动环，转动环的外侧壁固定连接有齿环，安装圆盘的底端开设有若干导向滑槽，导向滑槽呈圆形分布，导向滑槽内滑动连接有滑动块，滑动块的顶端固定连接有移动板，移动板的顶端固定连接有导向滑块，转动环的内侧面固定连接有若干导向框，若干导向框呈圆形分布，导向框与导向滑块滑动连接，移动板的顶端设置有夹持板。本实用新型通过设置有驱动电机、驱动齿轮和齿环可以带动转动环转动，为夹板板的夹持作业提供动力，通过设置有导向框、移动板和导向滑块，可以调节夹持板之间的夹持范围，方便对不同体积的桶状物料进行夹持搬运。

技术领域

本实用新型涉及抓取机构技术领域，尤其涉及一种六轴手臂抓取机构。

背景技术

在物料抓取运输过程中，常常用到机械臂配合抓取机构实现物料的抓取运输，六轴机械臂是常用的一种，现有的六轴机械臂所用的抓取机构，抓取结构较为简单，例如现有技术专利(专利号：201921160490.6，专利名：一种用于六轴机械臂的抓取机构)通过设置有液压伸缩杆、导向臂、滑杆和夹取爪，可以实现形状大小不一的工件进行抓取，但是夹取爪呈钩状，不方便对桶状物件进行抓取，从而不方便运用到石油、涂料等物料的搬运运输，因此提出一种六轴手臂抓取机构解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术的抓取机构不方便对桶状物料进行夹持抓取的问题，而提出的一种六轴手臂抓取机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种六轴手臂抓取机构，包括安装圆盘，所述安装圆盘的四周侧壁转动连接有转动环，所述转动环的外侧壁固定连接有齿环，所述安装圆盘的底端开设有若干导向滑槽，所述导向滑槽呈圆形分布，所述导向滑槽内滑动连接有滑动块，所述滑动块的顶端固定连接有移动板，所述移动板的顶端固定连接有导向滑块，所述转动环的内侧面固定连接有若干导向框，若干所述导向框呈圆形分布，所述导向框与导向滑块滑动连接，所述移动板的顶端设置有夹持板。

优选的，所述安装圆盘的顶端固定连接有转接槽体，所述安装圆盘的顶端固定连接有安装板，所述安装板上开设有安装口，所述安装口内固定连接有驱动电机。

优选的，所述驱动电机的输出端固定连接有输出轴，所述输出轴的一端固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与齿环啮合。

优选的，所述安装圆盘的外侧壁固定连接有环形板，所述转动环的内侧面开设有环形槽，所述环形板与环形槽滑动连接。

优选的，所述夹持板的一侧面固定连接有橡胶褶皱，所述夹持板的顶端固定连接有转轴。

优选的，所述移动板的底端开设有凹槽，所述凹槽的中心处开设有圆形口，所述转轴贯穿圆形口设置且与圆形口转动连接。

优选的，所述转轴的四周侧壁固定连接有若干弹性橡胶绳，若干所述弹性橡胶绳呈圆形分布，所述弹性橡胶绳的一端与凹槽的内壁固定连接。

相比现有技术，本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型通过设置有驱动电机、驱动齿轮和齿环可以带动转动环转动，为夹板板的夹持作业提供动力，通过设置有导向框、移动板和导向滑块，可以调节夹持板之间的夹持范围，方便对不同体积的桶状物料进行夹持搬运。

2、本实用新型通过设置有多个夹持板，多个夹持板呈圆形设置，使得夹持板可以从而各个角度实现桶状物料的夹持功能，保证通转物料夹持的稳定性。

3、本实用新型通过使得夹持板与移动板转动连接，方便改变夹持板的角度，便于夹持板与桶装物料表面进行贴合，通过设置有转轴和橡胶弹性绳，可以使得夹持板在夹持结束后，恢复原来的设置角度。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种六轴手臂抓取机构的立体结构示意图一；