[实用新型]一种水下无人航行器

说明书

本实用新型涉及水下无人航行技术领域，特别涉及一种水下无人航行器，包括呈鱼雷状的壳体，能够减小水下无人航行器在水中的行驶阻力；通过壳体的尾部上设置两个侧鳍和两个背鳍，两个侧鳍共面设置，两个背鳍共面设置，两个侧鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面互相垂直，这样能够提高水下无人航行器在水中的姿态保持稳定性；矢量推进器安装于壳体的尾部上且矢量推进器位于两个侧鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面的相交线上，这样可进行360度旋转改变推力方向，因此，使用一个矢量推进器即可完成水下无人航行器的俯仰、偏航等运动指令，克服了传统水下无人航行器采用多个推进器的缺点，减小了水下无人航行器的体积和成本。

技术领域

本实用新型涉及水下无人航行技术领域，特别涉及一种水下无人航行器。

背景技术

水下无人航行器是水下作业机器人的主体，根据作业需要在水下无人航行器上加装相应的作业部件形成对应的水下作业机器人，例如，加装摄像机和声呐成为水下探测机器人，加装管道夹持器成为水下管道运输机器人，等等。因此，水下无人航行器是水下作业机器人的重要载体。

然而，现有的水下无人航行器为了保证航行器在水下既能够保证稳定的运行姿态也能够很好的完成转向等运动指令，往往需要在尾部采用多个推进器来执行运动指令，而这也会造成航行器存在体积大的缺点。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种水下无人航行器，能够解决现有水下无人航行器采用多个推进器来执行运动指令造成的体积大、功耗大的缺点。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种水下无人航行器，包括呈鱼雷状的壳体，所述壳体的尾部上设有两个侧鳍和两个背鳍，两个所述侧鳍共面设置，两个所述背鳍共面设置，两个所述侧鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面互相垂直，所述壳体的尾部上设有矢量推进器且矢量推进器位于两个所述侧鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面的相交线上。

进一步的，所述壳体的头部呈半圆球体状，所述壳体的中部呈圆柱状，所述壳体的尾部呈流线型。

进一步的，所述壳体内部还设有电源装置、导航装置、控制装置和潜浮装置，所述电源装置分别与导航装置、控制装置和潜浮装置电连接，所述控制装置分别与导航装置、潜浮装置和矢量推进器电连接。

进一步的，所述电源装置为可充电锂电池。

进一步的，所述潜浮装置为活塞式水桶。

本实用新型的有益效果在于：

通过设置鱼雷状的壳体，能够减小水下无人航行器在水中的行驶阻力；通过壳体的尾部上设置两个侧鳍和两个背鳍，两个侧鳍共面设置，两个背鳍共面设置，两个侧鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面互相垂直，这样能够提高水下无人航行器在水中的姿态保持稳定性；矢量推进器安装于壳体的尾部上且矢量推进器位于两个侧鳍所在的平面与两个背鳍所在的平面的相交线上，这样可进行360度旋转改变推力方向，因此，使用一个矢量推进器即可完成水下无人航行器的俯仰、偏航等运动指令，克服了传统水下无人航行器采用多个推进器的缺点，减小了水下无人航行器的体积和成本。

附图说明

图1所示为根据本实用新型的一种水下无人航行器的结构示意图；

图2所示为根据本实用新型的一种水下无人航行器的图1的正视结构示意图；

图3所示为根据本实用新型的一种水下无人航行器的连接框图；

标号说明：

1、壳体；2、侧鳍；3、背鳍；4、电源装置；5、导航装置；6、控制装置；7、潜浮装置；8、矢量推进器。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。