[实用新型]吸注器的拾取装置

权利要求书

1.一种吸注器的拾取装置，所述吸注器包括具有容纳腔室的注射管、可移动地设置于所述注射管内腔的芯杆、以及与所述容纳腔室连通的针管，所述芯杆具有杆体、设置在所述杆体的一端且位于所述注射管内的活塞、以及位于所述杆体的另一端的把持部，其特征在于，所述拾取装置包括承载机构、夹持机构、推送机构、以及驱动机构，所述推送机构和所述夹持机构设置于所述承载机构，所述推送机构包括具有第一凹槽的容纳部、以及设置在所述第一凹槽内的弹性部件，所述第一凹槽与所述把持部的外轮廓相匹配，并且所述弹性部件抵接于位于所述第一凹槽内的把持部的上表面，所述夹持机构包括第一夹持部、可与所述第一夹持部相向或相背移动的第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部配合形成与所述注射管相匹配的夹持空间，当对所述吸注器进行拾取时，所述驱动机构驱动所述承载机构朝向所述吸注器移动以使所述吸注器进入所述夹持空间并且使所述把持部卡合于所述推送机构的第一凹槽，并且所述第一夹持部和所述第二夹持部相向移动并以所述第一夹持部和所述第二夹持部分别从两个方向抵接所述注射管的方式夹持所述注射管。

2.如权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述弹性部件为弹性垫片，并且当所述把持部位于所述第一凹槽内时，所述弹性垫片抵接于所述把持部时的弹力方向与所述芯杆的长度方向一致。

3.如权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述吸注器的注射管与所述针管相对的一端具有凸缘，所述承载机构包括具有与所述凸缘的外轮廓相匹配的第二凹槽的卡持部，当所述吸注器夹持于所述夹持机构时，所述凸缘位于所述卡持部内。

4.如权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动所述承载机构移动的第一驱动部、驱动所述夹持机构的第一夹持部和第二夹持部相向或相背移动的第二驱动部、以及驱动所述推送机构沿所述芯杆的长度方向移动的第三驱动部，所述第二驱动部为气缸，所述第三驱动部为电缸。

5.如权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述注射管具有相对靠近所述针管的下半部分、以及相对远离所述针管的上半部分，所述第一夹持部和所述第二夹持部为双层结构，所述第一夹持部具有第一上臂和第一下臂，所述第二夹持部具有第二上臂和第二下臂，所述第一上臂与所述第二上臂配合夹持所述上半部分，所述第一下臂与所述第二下臂配合夹持所述下半部分。

6.如权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括设置于所述承载机构且朝向所述夹持空间的光电传感器。

7.如权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括检测机构，所述检测机构包括具有发射端和接收端的激光传感器、以及设置于所述夹持机构上并且与所述夹持机构联动的具有通孔的定位板，当所述夹持机构位于预定位置时，所述发射端发射的激光穿过所述通孔而被所述接收端接收。

8.如权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括设置于所述承载机构且位于所述夹持机构的下方的限位部，所述限位部具有相对靠近所述吸注器的限位面，所述限位面至少不位于所述夹持空间内。

9.如权利要求8所述的拾取装置，其特征在于，沿着垂直于所述限位部上表面的方向进行投影，所述限位面凹向相对远离所述夹持空间的方向且呈V字状。

10.如权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述第一夹持部与所述第二夹持部彼此相邻的一侧呈内凹的弧形曲面并且所述弧形曲面的形态与所述注射管的外轮廓相匹配。