[实用新型]机器人视觉校正用零件抓取装置

说明书

本实用新型公开了机器人视觉校正用零件抓取装置，包括夹爪，两个夹爪对称分布，夹爪内壁设有转轴一，转轴一外壁套设有齿轮，齿轮啮合有齿条，两个齿条中间设有驱动组件，转轴一外壁设有转动连接的连接条一，连接条一顶部设有连接条二，两个连接条二对称分布于双向丝杆外壁，连接条二外壁于齿条一侧设有阻挡条。本实用新型通过设置转轴、齿轮、齿条、连接条一、连接条二、双向丝杆、阻挡条、电动伸缩杆、支撑条、连接套筒一和连接杆一，可手动调节两个夹爪之间的距离，从而可实现用于抓取不同规格的零件的目的，进而可提高此装置的适用性，且无需设置多个动力源，降低生产成本，调节操作简单可靠。

技术领域

本实用新型涉及零件抓取技术领域，具体为机器人视觉校正用零件抓取装置。

背景技术

零件是汽车中必不可少的部分，可以说汽车就是由各种零件组装在一起所形成的。零件在生产时则需要进行视觉检测，用于判断零件的表面是否存在划痕等其他缺陷，以保证零件的合格性。视觉检测就是用机器代替人眼来做测量和判断，是指通过机器人视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作，是用于生产、装配或包装的有价值的机制。传统的对零件进行视觉检测的流程是依靠人工将零件放置在传送带上，然后将零件输送至CCD相机下方，利用CCD相机等设备对零件进行拍摄并将数据上传，以确保可对零件进行视觉检测，但是为了克服人工放置零件极易位置偏差的位置，现有技术中采用了机器人抓取将零件放置在传送带上的方式，可对每次放置的零件的位置进行矫正，从而可确保每次放置的零件的位置相同，进而可提高视觉检测结果。

但现有的对零件进行抓取矫正的装置，由于两个夹爪间的距离不方便调节，因而在面对大型零件时，零件抓取装置无法满足需求，降低了装置的适用性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供机器人视觉校正用零件抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：机器人视觉校正用零件抓取装置，包括夹爪，两个所述夹爪对称分布，所述夹爪内壁设有转轴一，所述转轴一外壁套设有齿轮，所述齿轮啮合有齿条，两个所述齿条中间设有驱动组件，所述转轴一外壁设有转动连接的连接条一，所述连接条一顶部设有连接条二，两个所述连接条二对称分布于双向丝杆外壁，所述连接条二外壁于所述齿条一侧设有阻挡条。

进一步的，所述驱动组件包括电动伸缩杆，所述电动伸缩杆底部设有支撑条，所述支撑条外壁对称设有连接套筒一，所述连接套筒一内壁设有滑动连接的连接杆一，所述连接杆一一端与所述齿条固定连接，实现可驱动夹爪移动的目的。

进一步的，所述支撑条底部设有连接套筒二，所述连接套筒二内壁设有滑动连接的连接杆二，所述连接杆二一端延伸至所述连接套筒二外侧设有按压板，所述连接套筒二内壁设有弹簧，可提高抓取零件时的稳定性。

进一步的，所述双向丝杆外壁匹配设有支撑架，所述电动伸缩杆一端与所述支撑架固定连接，确保双向丝杆可电动伸缩杆可正常使用，所述夹爪外壁设有若干个橡胶凸起，增加夹爪与零件之间的摩擦力。

进一步的，所述双向丝杆外壁对称套设有丝杆螺母，所述丝杆螺母外壁设有连接块，所述连接条二与所述连接块固定连接，确保双向丝杆可带动连接条二移动。

进一步的，所述连接条二与所述支撑架滑动连接，所述双向丝杆一端设有转轴二，所述转轴二一端延伸至所述支撑架外侧设有转把，可方便快捷的控制双向丝杆转动。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：