[实用新型]一种工业机器人货物抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人货物抓取装置，包括套筒，所述套筒内设置有异形抓取机构，所述异形抓取机构包括呈圆周阵列开设于所述套筒内的导向通道，所述导向通道上滑动连接有柔性柱，所述柔性柱中段设置有弹簧，所述柔性柱受驱沿所述导向通道滑动并贴合货物。本实用新型提供的工业机器人货物抓取装置，利用了异形抓取机构，在使用时首先将套筒移动，并将套筒套设在需要拿取的货物上，而后启动气缸，以使柔性柱沿着导向通道进行滑动，以延伸出导向通道对货物进行夹持，此时一部分柔性柱接触货物后，而另一部分柔性柱还会继续受到推抵力进行滑动直至贴合货物，能对不同长宽的货物进行夹持。

技术领域

本实用新型涉及货物抓取装置技术领域，具体来说涉及一种工业机器人货物抓取装置。

背景技术

工业机器人，是自动控制的，多配合视觉组件来对货物进行抓取，以代替人工。

根据专利号CN202220062686.7，公开(公告)日：2022-06-28，公开的一种工业机器人货物抓取装置，包括固定座，所述固定座的下表面设置有伸缩气缸，伸缩气缸的伸缩端固定安装有夹持套筒，夹持套筒的内壁嵌设有两个位置相对应的固定盒，固定盒的内壁固定连接有复位弹簧，复位弹簧的端部固定连接有限位支撑块。该工业机器人货物抓取装置，通过设置夹持套筒、固定盒、复位弹簧和限位支撑块，在对桶类货物进行夹取使，伸缩气缸带动夹持套筒向下移动，限位支撑块的斜面接触到桶的边沿后挤压复位弹簧，当限位支撑块移动到桶边沿的下方时，在复位弹簧的作用下带动限位支撑块向桶的方向移动，进而可以利用限位支撑块对桶的边沿进行支撑和夹持，夹持效果好，稳定性高，且桶不容易滑落。

包括上述的专利的现有技术中，工业机器人的端部常采用专用的抓取装置对货物进行抓取，货物的外形可能是圆形、方形或者是其他异性货物，使得抓取不同外形货物时需要更换不同的抓取装置，在更换后还需更换视觉组件的定位程序。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种工业机器人货物抓取装置，旨在解决抓取不同外形货物时需要更换不同的抓取装置的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人货物抓取装置，包括套筒，所述套筒内设置有异形抓取机构，所述异形抓取机构包括呈圆周阵列开设于所述套筒内的导向通道，所述导向通道上滑动连接有柔性柱，所述柔性柱中段设置有弹簧，所述柔性柱受驱沿所述导向通道滑动并贴合货物。

作为优选的，所述套筒内开设有固定连通所述导向通道的滑动槽，所述滑动槽上滑动连接有滑动盘，所述柔性柱固定连接于所述滑动盘上。

作为优选的，所述套筒第一端设置有固定杆，所述固定杆上设置有气缸，所述气缸输出端固定连接所述滑动盘。

作为优选的，所述柔性柱第一端设置有橡胶头。

作为优选的，所述套筒第一端设置有固定部，所述固定部包括呈圆周阵列设置的固定叉，所述固定叉上开设有通孔。

作为优选的，所述套筒第二端开设有开口部，所述开口部和所述导向通道固定连通。

在上述技术方案中，本实用新型提供的一种工业机器人货物抓取装置，具备以下有益效果：利用了异形抓取机构，在使用时首先将套筒移动，并将套筒套设在需要拿取的货物上，而后启动气缸，以使柔性柱沿着导向通道进行滑动，以延伸出导向通道对货物进行夹持，此时一部分柔性柱接触货物后，而另一部分柔性柱还会继续受到推抵力进行滑动直至贴合货物，能对不同长宽的货物进行夹持。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的整体示意图；