[实用新型]一种单自由度六足行走机器人

说明书

本实用新型提供一种单自由度六足行走机器人，属于教学器材领域。特别涉及一种组合式的单向六爪行走机器人。包括铝型材搭接的机架、传动组件、曲轴组件、连杆组件、悬臂铰链及复合铰链；所述连杆设置在机架的两侧，且连杆包括左侧连杆和右侧连杆，所述传动组件包括大带轮和小带轮，且大带轮与小带轮通过皮带进行连接，然后分别连接到各自轴承座中，并用型材将两部分固定在一起，所述机架用铝型材搭接，连接位置设置有连接座，连接座对应抵合置于铝型材侧面，且和铝型材上形成的槽体对应拼合，连接座对应和铝型材连接固定，可模块化拆装，操作更加容易；通过单个电机以及连杆机构控制六足机器人腿部的行走，使运动更加灵活。

技术领域

本实用新型提供一种单自由度六足行走机器人，属于教学器材领域。特别涉及一种组合式的单向六爪行走机器人。

背景技术

六足机器人采用串联机构的机械腿较多，具有运动灵活、运动空间大的优点，但也存在承载能力小、刚度较差等缺点，采用并联机构的机械腿具有承载能力大的优点，但运动灵活性较串联机构的机械腿差。采用串并混联机构的机械腿结合了串联和并联机构的优点，得到了很好的发展，但承载能力强、能实现快速行走的六足机器人机械腿还较少。

在机械基础实验教学中，机构的尺度对机器的性能有很大影响；而目前的六足机器人多不易拆装，运动不灵活，不便于教学过程中，动手组合操作，解析内部原理结构。

实用新型内容

本实用新型一种单自由度六足行走机器人，提供一种可模块化组装的单自由度六足机器人。

本实用新型一种单自由度六足行走机器人是这样实现的，本实用新型一种单自由度六足行走机器人：包括铝型材搭接的机架、传动组件、曲轴组件、连杆组件、悬臂铰链及复合铰链；所述连杆设置在机架的两侧，且连杆包括左侧连杆和右侧连杆，所述传动组件包括大带轮和小带轮，且大带轮与小带轮通过皮带进行连接，然后分别连接到各自轴承座中，并用型材将两部分固定在一起，所述机架用铝型材搭接，连接位置设置有连接座，连接座对应抵合置于铝型材侧面，且和铝型材上形成的槽体对应拼合，连接座对应和铝型材连接固定；

所述连接座设置有贴合铝型材的直角结构，连接座和铝型材之间通过螺钉紧固连接；

所述连接座上设置有台阶孔，偏转螺钉置于台阶孔内，且沿着至铝型材位置，连接座上设置有定位座，定位座和铝型材侧壁对应卡合；

所述连接螺钉端部设置有卡爪，卡爪为菱形设置，且通过连接螺钉回转卡扣置于铝型材内；

所述连接螺钉和台阶孔内壁设置有复位拉紧使用的支撑弹簧；

所述连杆组件包括支撑足部、驱动连杆，对应和传动组件连接，驱动连杆、支撑足部连接点采用插销连接；

所述曲轴组件包括左右两侧各两个曲轴，其一曲轴连接传动组件，左右两侧相位差180°，通过主轴上键连接来控制；另一曲轴由型材连杆及铰链组成；

有益效果：可模块化拆装，操作更加容易；通过单个电机以及连杆机构控制六足机器人腿部的行走，使运动更加灵活。

附图说明

图1为本实用新型一种单自由度六足行走机器人的俯视图。

图2为本实用新型一种单自由度六足行走机器人的侧视图。

图3为本实用新型一种单自由度六足行走机器人组合连接结构的示意图。

图4为本实用新型一种单自由度六足行走机器人连接结构的立体结构图。

图5为本实用新型一种单自由度六足行走机器人连接结构的结构示意图。

图6为本实用新型一种单自由度六足行走机器人驱动连杆连接结构的示意图。

附图中：