[实用新型]一种单自由度六足行走机器人

权利要求书

1.一种单自由度六足行走机器人，包括铝型材搭接的机架（1）、传动组件（2）、曲轴组件、连杆组件（3）、悬臂铰链及复合铰链；所述连杆设置在机架（1）的两侧，且连杆包括左侧连杆和右侧连杆，所述传动组件（2）包括大带轮和小带轮，且大带轮与小带轮通过皮带进行连接，然后分别连接到各自轴承座中，并用型材将两部分固定在一起，其特征在于：所述机架（1）用铝型材搭接，连接位置设置有连接座（4），连接座（4）对应抵合置于铝型材侧面，且和铝型材上形成的槽体对应拼合，连接座（4）对应和铝型材连接固定。

2.根据权利要求1所述的一种单自由度六足行走机器人，其特征在于：所述连接座（4）设置有贴合铝型材的直角结构，连接座（4）和铝型材之间通过螺钉紧固连接。

3.根据权利要求1所述的一种单自由度六足行走机器人，其特征在于：所述连接座（4）上设置有台阶孔，偏转螺钉（43）置于台阶孔内，且沿着至铝型材位置，连接座（4）上设置有定位座（42），定位座（42）和铝型材侧壁对应卡合。

4.根据权利要求2所述的一种单自由度六足行走机器人，其特征在于：所述螺钉紧固端部设置有卡爪（44），卡爪（44）为菱形设置，且通过螺钉紧固回转卡扣置于铝型材内。

5.根据权利要求2所述的一种单自由度六足行走机器人，其特征在于：所述螺钉紧固和台阶孔内壁设置有复位拉紧使用的支撑弹簧（45）。

6.根据权利要求1所述的一种单自由度六足行走机器人，其特征在于：所述连杆组件（3）包括支撑足部（31）、驱动连杆（30），对应和传动组件（2）连接，驱动连杆（30）、支撑足部（31）连接点采用插销连接。

7.根据权利要求6所述的一种单自由度六足行走机器人，其特征在于：所述驱动连杆（30）之间设置有直轴（35）、石墨铜套（32）、轴用挡圈（33）以及固定螺钉（34），石墨铜套（32）连接在直轴（35）的一端，并安装轴用挡圈（33），然后将轴套及回转副连接端分别连接在直轴（35）的两端，并安装轴用挡圈（33），且用紧定螺钉分别固定石墨铜套（32）及直轴（35）。

8.根据权利要求1所述的一种单自由度六足行走机器人，其特征在于：所述曲轴组件包括左右两侧各两个曲轴，其一曲轴连接传动组件（2），左右两侧相位差180°，通过主轴上键连接来控制；另一曲轴由型材连杆及铰链组成。