[实用新型]一种用于谐波减速器的凸轮及谐波减速器

权利要求书

1.一种用于谐波减速器的凸轮，其特征在于，包括凸轮主体，所述凸轮主体的外轮廓线包括多个啮合区轮廓曲线和多个非啮合区轮廓曲线；所述啮合区轮廓曲线与所述非啮合区轮廓曲线交替相连共同构成所述凸轮主体的外轮廓线；所述啮合区轮廓曲线与所述非啮合区轮廓曲线在相交处相切；

每个所述啮合区轮廓曲线均包括第一曲线和第二曲线，所述第一曲线和所述第二曲线相连且在连接处相切；

所述第一曲线与所述第二曲线相连接的一端为第一曲线A端，另一端为第一曲线B端；所述第二曲线与所述第一曲线相连接的一端为第二曲线A端，另一端为第二曲线B端；所述第一曲线A端与所述第二曲线A端相比更加向外凸出，所述第二曲线B端与所述第一曲线B端相比更加向外凸出。

2.根据权利要求1所述的一种用于谐波减速器的凸轮，其特征在于，多个所述第一曲线在所述凸轮主体的外轮廓上均匀分布，多个所述第二曲线在所述凸轮主体的外轮廓上均匀分布。

3.根据权利要求2所述的一种用于谐波减速器的凸轮，其特征在于，所述啮合区有两个且关于中心对称分布，所述非啮合区有两个且关于所述凸轮的转动中心对称分布。

4.根据权利要求3所述的一种用于谐波减速器的凸轮，其特征在于，将所述外轮廓线置于极坐标系中，其中，一个所述啮合区的所述第一曲线和所述第二曲线的交点置于X轴上，所述凸轮主体的转动中心与极坐标原点o重合；

第一曲线的方程式为：

ρ为极坐标半径；r为基圆半径；ω₀和ω₁为变形量系数；ξ为轮廓调整参数，-3＜ξ＜-1；φ为角度变量，0≤φ≤2π/9，π≤φ≤11π/9。

5.根据权利要求4所述的一种用于谐波减速器的凸轮，其特征在于，所述第二曲线的曲线的方程式为：

ρ＝r+ω0×cos2φ-ω1×cos4φ；

ρ为极坐标半径，r为基圆半径，ω0和ω1为变形量系数，φ为角度变量，

6.根据权利要求5所述的一种用于谐波减速器的凸轮，其特征在于，所述非啮合区轮廓曲线的方程式为：

ρ＝r+ω0×cos2φ；

其中，ρ为极坐标半径，r为基圆半径，ω0为变形量系数，φ为角度变量，

7.根据权利要求2所述的一种用于谐波减速器的凸轮，其特征在于，所述啮合区有三个，所述非啮合区有三个；所述啮合区和所述非啮合区交替分布在所述凸轮主体的外轮廓上。

8.根据权利要求7所述的一种用于谐波减速器的凸轮，其特征在于，相邻的所述第一曲线和所述非啮合区轮廓曲线为同一曲线。

9.根据权利要求8所述的一种用于谐波减速器的凸轮，其特征在于，将所述凸轮主体的转动中心与极坐标系的原点o重合，将其中一个啮合区的所述第一曲线和所述第二曲线的交点置于X轴上；

相邻的所述第一曲线和所述非啮合区轮廓曲线的曲线方程：

ρ＝r0+ω0×cos3φ；ρ为极坐标半径，r0为基圆半径，ω0为变形量系数，φ为角度变量。

10.根据权利要求9所述的一种用于谐波减速器的凸轮，其特征在于，所述第二曲线的曲线的方程式为：

ρ＝r0+ω0×cos3φ+ω1×3×sin4φ-ω1×4×sin4φ^3；ρ为极坐标半径，r0为基圆半径，ω0和ω1为变形量系数，φ为角度变量。

11.一种谐波减速器，其特征在于，包括刚轮、柔轮以及权利要求6或10所述的一种用于谐波减速器的凸轮；所述柔轮套设在所述凸轮外轮廓面上，所述刚轮套套设在所述柔轮的外周面上。