[实用新型]一种基于视觉检测的无人爬壁焊接机器人有效
申请号: | 202222278496.1 | 申请日: | 2022-08-29 |
公开(公告)号: | CN218745741U | 公开(公告)日: | 2023-03-28 |
发明(设计)人: | 王大威;嵇伟;张荣 | 申请(专利权)人: | 扬州兰索斯智能科技有限公司 |
主分类号: | B23K37/02 | 分类号: | B23K37/02;B23K37/00 |
代理公司: | 深圳科湾知识产权代理事务所(普通合伙) 44585 | 代理人: | 马垚 |
地址: | 225600 江苏省扬州市高邮经济开发区长*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 视觉 检测 无人 焊接 机器人 | ||
本实用新型公开了焊接机器人技术领域的一种基于视觉检测的无人爬壁焊接机器人,包括主车体,所述主车体的内腔中部设有隔板,所述隔板的上表面设有蓄电池、微型工控机、通讯模块和视觉检测单元,所述主车体的前端面设有工业摄像头,且主车体的下表面四角处安装有行走轮,所述主车体的顶部设有多自由度机械臂,所述多自由度机械臂的底部设有固定板,所述固定板上连接有焊枪,所述主车体的底部开设有连通设置的槽口,且槽口内设有电永磁吸盘,所述主车体的后端面设有支撑板,所述支撑板的下表面通过支撑杆连接有盒体,所述盒体内设有辅助机构,本实用新型解决了视觉检测的无人爬壁焊接机器人在焊接件上行走时不够稳定的问题。
技术领域
本实用新型涉及焊接机器人技术领域,具体为一种基于视觉检测的无人爬壁焊接机器人。
背景技术
在汽车、工程机械等制造行业中,焊接机器人已经广泛应用。目前市面上的基于视觉检测的无人爬壁焊接机器人均采用遥控器结合人工识别焊缝的方式进行焊接,但是无人爬壁焊接机器人在爬壁时,只是通过行走轮在焊接件上移动,无人爬壁焊接机器人与焊接件的表面接触不够稳定,焊接机器人还是有摔落的风险,进而影响了焊接效率,为此,我们提出一种基于视觉检测的无人爬壁焊接机器人。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种基于视觉检测的无人爬壁焊接机器人,以解决上述背景技术中提出的视觉检测的无人爬壁焊接机器人在焊接件上行走时不够稳定的问题。
为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:
一种基于视觉检测的无人爬壁焊接机器人,包括主车体,所述主车体的内腔中部设有隔板,所述隔板的上表面设有蓄电池、微型工控机、通讯模块和视觉检测单元,所述主车体的前端面设有工业摄像头,且主车体的下表面四角处安装有行走轮,所述主车体的顶部设有多自由度机械臂,所述多自由度机械臂的底部设有固定板,所述固定板上连接有焊枪,所述主车体的底部开设有连通设置的槽口,且槽口内设有电永磁吸盘,所述主车体的后端面设有支撑板,所述支撑板的下表面通过支撑杆连接有盒体,所述盒体内设有辅助机构。
进一步的:所述辅助机构包括转轴,所述转轴的两侧通过轴承与盒体的内壁连接,且转轴上安装有两组辅助轮。
进一步的:所述隔板的下表面中部设有电动伸缩杆一,且电动伸缩杆一的底部安装有电永磁吸盘。
进一步的:所述盒体的内腔两侧壁设有电动伸缩杆二,两组所述电动伸缩杆二的底部设有挤压板,且挤压板的内侧面贴合在转轴的外壁。
进一步的:所述辅助轮的底部与行走轮的底部平行设置。
进一步的:两组挤压板截面呈弧形,且两组所述挤压板的内侧面设有阻尼垫。
进一步的:所述行走轮的外表面设有阻尼垫。
与现有技术相比,本实用新型的有益效果是:
本实用新型的主车体在爬壁时,盒体内的辅助轮可以起到支撑的作用,从后侧方向提高了主车体在焊接件上移动的稳定性,在到达指定位置进行焊接时,电动伸缩杆一工作带动电永磁吸盘下移,使电永磁吸盘电永磁吸附在待焊接工件上,两组电动伸缩杆二工作带动挤压板向相对方向移动,使挤压板贴合在转轴的外壁,避免转轴滚动,进一步提高了主车体与焊接件连接的稳定性,解决了视觉检测的无人爬壁焊接机器人在焊接件上行走时不够稳定的问题。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图;
图2为本实用新型盒体正面结构剖视图;
图3为本实用新型盒体侧面结构剖视图。
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