[实用新型]一种基于视觉检测的无人爬壁焊接机器人

权利要求书

1.一种基于视觉检测的无人爬壁焊接机器人，包括主车体(1)，其特征在于：所述主车体(1)的内腔中部设有隔板(7)，所述隔板(7)的上表面设有蓄电池(3)、微型工控机(4)、通讯模块(5)和视觉检测单元(6)，所述主车体(1)的前端面设有工业摄像头(11)，且主车体(1)的下表面四角处安装有行走轮(2)，所述主车体(1)的顶部设有多自由度机械臂(9)，所述多自由度机械臂(9)的底部设有固定板(8)，所述固定板(8)上连接有焊枪(10)，所述主车体(1)的底部开设有连通设置的槽口(14)，且槽口(14)内设有电永磁吸盘(13)，所述主车体(1)的后端面设有支撑板(15)，所述支撑板(15)的下表面通过支撑杆(16)连接有盒体(17)，所述盒体(17)内设有辅助机构。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的无人爬壁焊接机器人，其特征在于：所述辅助机构包括转轴(19)，所述转轴(19)的两侧通过轴承与盒体(17)的内壁连接，且转轴(19)上安装有两组辅助轮(18)。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的无人爬壁焊接机器人，其特征在于：所述隔板(7)的下表面中部设有电动伸缩杆一(12)，且电动伸缩杆一(12)的底部安装有电永磁吸盘(13)。

4.根据权利要求2所述的一种基于视觉检测的无人爬壁焊接机器人，其特征在于：所述盒体(17)的内腔两侧壁设有电动伸缩杆二(21)，两组所述电动伸缩杆二(21)的底部设有挤压板(20)，且挤压板(20)的内侧面贴合在转轴(19)的外壁。

5.根据权利要求2所述的一种基于视觉检测的无人爬壁焊接机器人，其特征在于：所述辅助轮(18)的底部与行走轮(2)的底部平行设置。

6.根据权利要求4所述的一种基于视觉检测的无人爬壁焊接机器人，其特征在于：两组挤压板(20)截面呈弧形，且两组所述挤压板(20)的内侧面设有阻尼垫。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的无人爬壁焊接机器人，其特征在于：所述行走轮(2)的外表面设有阻尼垫。