[实用新型]一种码垛机器人抓手结构

说明书

本实用新型公开一种码垛机器人抓手结构，包括有架体以及左右对称设置在架体上的两个抓取机构，所述抓取机构包括有前后间隔设置的摆动臂以及驱动所述摆动臂摆动的驱动机构，在两所述摆动臂之间连接有抓取组件，所述抓取组件包括有前后连接在两摆动臂之间的方杆，所述方杆上可拆卸连接有若干个L形抓杆，在所述摆动臂的内侧设有卡槽，所述卡槽的下端设有重量传感器，所述方杆活动连接在卡槽内且下端抵靠于重量传感器上；在抓取组件抓取物件的同时，可检测物件的重量，从而能够清楚的知道码垛的物件的重量，能够及时将不合格的产品剔除，实用性较强，同时无需在生产线中设置重量检测、剔除机，降低包装线的生产成本，节约了场地。

技术领域

本实用新型涉及抓手结构技术领域，尤其涉及一种码垛机器人抓手结构。

背景技术

码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，通过电脑程序的设置，自动得从预定抓起点抓取住包装货物，然后移动包装货物，将包装货物整齐码放在预定摆放点。码垛机械手的通用性强，通过更换不同的配件，就能满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品的需求。码垛机械手的应用范围广泛，适用于化工、物流、家电、医药和食品饮料等自动化生产企业。

但现有的定量自动包装、码垛生产线所采用的码垛的机器人，在码垛时，不能区分重量不合格的产品，需要在生产线中设置重量检测、剔除机，一方面增加生产成本，一方面增加了整线对场地的需求。

实用新型内容

本发明旨在至少在一定程度上解决现有相关技术中存在的问题之一，为此，本发明提出一种结构简单，具有称重功能的码垛机器人抓手结构。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下方案：一种码垛机器人抓手结构，包括有架体以及左右对称设置在架体上的两个抓取机构，所述抓取机构包括有前后间隔设置的摆动臂以及驱动所述摆动臂摆动的驱动机构，在两所述摆动臂之间连接有抓取组件，所述抓取组件包括有前后连接在两摆动臂之间的方杆，所述方杆上可拆卸连接有若干个L形抓杆，在所述摆动臂的内侧设有卡槽，所述卡槽的下端设有重量传感器，所述方杆活动连接在卡槽内且下端抵靠于重量传感器上。

在一些实施例中，在所述方杆外侧设有方形凸柱，在所述卡槽的内端设有方形通孔，所述方形凸柱能插入所述方形通孔内，在所述方杆上还设有能将摆动臂限制的限位架，所述限位架通过螺栓固定在方形凸柱上。

在一些实施例中，在所述方杆的外侧沿前后方向均布间隔有多个U型槽，在所述L形抓杆的一端设有螺栓杆，所述螺栓杆上螺纹配合有两个螺母，所述螺栓杆卡设于U型槽内，并通过两螺母相互配合压紧在U型槽两端。

在一些实施例中，所述摆动臂包括有弯臂与直臂，所述直臂的上端设有卡口，所述弯臂的下端卡入所述卡口内，并通过螺栓螺母固定，所述直臂与方杆连接。

在一些实施例中，所述架体上还间隔设有导杆气缸，所述导杆气缸的活动杆竖直向上设置并设有压板。

在一些实施例中，在所述压板的两端还活动伸缩有伸缩板。

在一些实施例中，在所述架体上还设有报警器，所述报警器与重量传感器信号连接。

在一些实施例中，在所述方杆的内侧设有挡板。

综合上述，本实用新型的有益效果是：

1、通过在摆动臂与抓取组件之间连接有重量传感器，通过重量传感器的设置，在抓取组件抓取物件的同时，可检测物件的重量，从而能够清楚的知道码垛的物件的重量，能够及时将不合格的产品剔除，实用性较强，同时无需在生产线中设置重量检测、剔除机，降低包装线的生产成本，节约了场地。

2、其L形抓杆是可拆卸安装在方杆上的，从而可根据码垛物件的类型与重量等，来确定L形抓杆的数量，提高抓取物件时的稳定性，保证码垛的正常运行。

附图说明

图1为本实用新型的立体示意图。