[实用新型]一种码垛机器人抓手结构

权利要求书

1.一种码垛机器人抓手结构，包括有架体(1)以及左右对称设置在架体(1)上的两个抓取机构，所述抓取机构包括有前后间隔设置的摆动臂(2)以及驱动所述摆动臂(2)摆动的驱动机构(10)，在两所述摆动臂(2)之间连接有抓取组件，其特征在于：所述抓取组件包括有前后连接在两摆动臂(2)之间的方杆(3)，所述方杆(3)上可拆卸连接有若干个L形抓杆(4)，在所述摆动臂(2)的内侧设有卡槽(5)，所述卡槽(5)的下端设有重量传感器(6)，所述方杆(3)活动连接在卡槽(5)内且下端抵靠于重量传感器(6)上。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手结构，其特征在于：在所述方杆(3)外侧设有方形凸柱(21)，在所述卡槽(5)的内端设有方形通孔(22)，所述方形凸柱(21)能插入所述方形通孔(22)内，在所述方杆(3)上还设有能将摆动臂(2)限制的限位架(23)，所述限位架(23)通过螺栓固定在方形凸柱(21)上。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手结构，其特征在于：在所述方杆(3)的外侧沿前后方向均布间隔有多个U型槽(31)，在所述L形抓杆(4)的一端设有螺栓杆(32)，所述螺栓杆(32)上螺纹配合有两个螺母(33)，所述螺栓杆(32)卡设于U型槽(31)内，并通过两螺母(33)相互配合压紧在U型槽(31)两端。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手结构，其特征在于：所述摆动臂(2)包括有弯臂(41)与直臂(42)，所述直臂(42)的上端设有卡口(43)，所述弯臂(41)的下端卡入所述卡口(43)内，并通过螺栓螺母固定，所述直臂(42)与方杆(3)连接。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手结构，其特征在于：所述架体(1)上还间隔设有导杆气缸(51)，所述导杆气缸(51)的活动杆竖直向上设置并设有压板(52)。

6.根据权利要求5所述的一种码垛机器人抓手结构，其特征在于：在所述压板(52)的两端还活动伸缩有伸缩板(61)。

7.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手结构，其特征在于：在所述架体(1)上还设有报警器(71)，所述报警器(71)与重量传感器(6)信号连接。

8.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手结构，其特征在于：在所述方杆(3)的内侧设有挡板(81)。