[实用新型]一种桁架机器人

说明书

本实用新型公开了一种桁架机器人，包括立柱单元，所述立柱单元的上侧设置有横梁单元，所述横梁单元的上侧通过轨道设置有托板单元，所述托板单元的上侧设置有竖梁单元，所述竖梁单元的底部固定连接有抓手单元，所述托板单元的下方沿横梁单元的长度方向设置有防护单元，所述防护单元的下方设置有换向单元，所述换向单元包括换向托架、换向气缸、换向支架和换向检测传感器；本实用新型通过设计的换向单元可以将长轴工件在上下料途中，调转工件，方便工件加工；本实用新型通过调节夹爪组件之间的距离可以适应不同长度的长轴工件，通过相对的夹持坡面可以确保长轴工件夹持位置的准确性，通过下压组件压紧长轴工件，方便运输。

技术领域

本实用新型属于自动化设备技术领域，具体涉及一种桁架机器人。

背景技术

桁架机器人也叫龙门式机器人，属于直角坐标机器人。能够实现自动控制的、基于空间XYZ直角坐标系、可重复编程的、多自由度的、相互间直角运动、多功能的、多用途的机器人。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。桁架机器人改变了传统的物流方式，有效地改善了作业环境，提供零件加工数字化、信息化、少人化直至无人化管理，可靠地保证了产品质量，极大地提高了劳动生产率，将工人从繁重的体力劳动中解放出来。

桁架机器人在运输长轴类工件时，经常需要将工件调头，而现有调头多是通过人工操作，导致加工繁琐，可能导致工件受损的问题，为此我们提出一种桁架机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种桁架机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种桁架机器人，包括立柱单元，所述立柱单元的上侧设置有横梁单元，所述横梁单元的上侧通过轨道设置有托板单元，所述托板单元的上侧设置有竖梁单元，所述竖梁单元的底部固定连接有抓手单元，所述托板单元的下方沿横梁单元的长度方向设置有防护单元，所述防护单元的下方设置有换向单元，所述换向单元包括换向托架、换向气缸、换向支架和换向检测传感器，所述换向托架通过支架固定在横梁单元的下侧，所述换向托架位于防护单元的下方，所述换向气缸为旋转气缸，且换向气缸的驱动端竖直向上设置，所述换向气缸的输出端固定连接有换向支架，所述换向支架两端各设置有一个对射的换向检测传感器。

优选的，所述横梁单元包括横梁主体、横梁导轨和托板齿条，所述横梁主体固定安装在立柱单元的上端，所述横梁导轨共设置有两个且相互平行设置在横梁主体的一侧，所述托板齿条固定在横梁主体的一侧，且托板齿条位于两个横梁导轨之间且相互平行。

优选的，所述托板单元包括托板主体、托板电机、托板滑台和托板齿轮，所述托板滑台固定安装在托板主体的一侧，所述托板主体通过托板滑台滑动安装在横梁导轨上，所述托板电机固定安装在托板主体的另一侧，所述托板齿轮固定安装在托板电机的驱动端，所述托板齿轮通过齿牙啮合在托板齿条上，所述托板主体的一侧设置有缓冲块，所述托板主体之间设置有连接杆。

优选的，所述竖梁单元包括竖梁主体、竖梁导轨、竖梁滑台、竖梁齿轮和竖梁电机，所述竖梁滑台竖直设置在托板主体的一侧，所述竖梁导轨固定安装在竖梁主体的一侧，所述竖梁滑台滑动安装在竖梁导轨上，所述竖梁电机固定安装在托板主体上，所述竖梁齿轮固定在竖梁电机的驱动端，所述竖梁齿轮通过齿牙啮合在竖梁导轨上。

优选的，所述抓手单元包括抓手基座、抓手滑台组件、夹爪组件和下压组件，所述抓手基座上固定连接有与竖梁单元固定连接的连接板，所述连接板固定安装在竖梁单元的下端，所述抓手滑台组件安装在抓手基座下侧，所述夹爪组件设置有两个且对称安装在抓手基座上，所述下压组件安装在抓手基座的中部。