[实用新型]一种桁架机器人

权利要求书

1.一种桁架机器人，包括立柱单元(4)，其特征在于：所述立柱单元(4)的上侧设置有横梁单元(1)，所述横梁单元(1)的上侧通过轨道设置有托板单元(2)，所述托板单元(2)的上侧设置有竖梁单元(3)，所述竖梁单元(3)的底部固定连接有抓手单元(5)，所述托板单元(2)的下方沿横梁单元(1)的长度方向设置有防护单元(6)，所述防护单元(6)的下方设置有换向单元(7)。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于：所述换向单元(7)包括换向托架(71)、换向气缸(72)、换向支架(73)和换向检测传感器(74)，所述换向托架(71)通过支架固定在横梁单元(1)的下侧，所述换向托架(71)位于防护单元(6)的下方，所述换向气缸(72)为旋转气缸，且换向气缸(72)的驱动端竖直向上设置，所述换向气缸(72)的输出端固定连接有换向支架(73)，所述换向支架(73)两端各设置有一个对射的换向检测传感器(74)；所述横梁单元(1)包括横梁主体(11)、横梁导轨(12)和托板齿条(13)，所述横梁主体(11)固定安装在立柱单元(4)的上端，所述横梁导轨(12)共设置有两个且相互平行设置在横梁主体(11)的一侧，所述托板齿条(13)固定在横梁主体(11)的一侧，且托板齿条(13)位于两个横梁导轨(12)之间且相互平行。

3.根据权利要求2所述的一种桁架机器人，其特征在于：所述托板单元(2)包括托板主体(21)、托板电机(22)、托板滑台(23)和托板齿轮(24)，所述托板滑台(23)固定安装在托板主体(21)的一侧，所述托板主体(21)通过托板滑台(23)滑动安装在横梁导轨(12)上，所述托板电机(22)固定安装在托板主体(21)的另一侧，所述托板齿轮(24)固定安装在托板电机(22)的驱动端，所述托板齿轮(24)通过齿牙啮合在托板齿条(13)上，所述托板主体(21)的一侧设置有缓冲块(25)，所述托板主体(21)之间设置有连接杆(26)。

4.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于：所述竖梁单元(3)包括竖梁主体(31)、竖梁导轨(32)、竖梁滑台(33)、竖梁齿轮(34)和竖梁电机(35)，所述竖梁滑台(33)竖直设置在托板主体(21)的一侧，所述竖梁导轨(32)固定安装在竖梁主体(31)的一侧，所述竖梁滑台(33)滑动安装在竖梁导轨(32)上，所述竖梁电机(35)固定安装在托板主体(21)上，所述竖梁齿轮(34)固定在竖梁电机(35)的驱动端，所述竖梁齿轮(34)通过齿牙啮合在竖梁导轨(32)上。

5.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于：所述抓手单元(5)包括抓手基座(51)、抓手滑台组件(52)、夹爪组件(53)和下压组件(54)，所述抓手基座(51)上固定连接有与竖梁单元(3)固定连接的连接板(55)，所述连接板(55)固定安装在竖梁单元(3)的下端，所述抓手滑台组件(52)安装在抓手基座(51)下侧，所述夹爪组件(53)设置有两个且对称安装在抓手基座(51)上，所述下压组件(54)安装在抓手基座(51)的中部。

6.根据权利要求5所述的一种桁架机器人，其特征在于：所述抓手滑台组件(52)包括抓手导轨(521)、抓手滑台主体(522)和导轨锁(523)，所述抓手导轨(521)固定在抓手基座(51)的下侧，所述抓手滑台主体(522)滑动安装在抓手导轨(521)上，所述抓手滑台主体(522)旁设置有用于锁定抓手滑台主体(522)的导轨锁(523)，所述夹爪组件(53)包括夹爪安装板(531)、气爪(532)和手指(533)，所述夹爪安装板(531)安装在抓手滑台组件(52)上，所述气爪(532)安装在夹爪安装板(531)上，所述手指(533)安装在气爪(532)上，所述抓手基座(51)侧面沿长度方向设置有刻度尺，每个夹爪组件(53)上固定有指向刻度尺的指针(534)，所述下压组件(54)包括下压气缸(541)和下压块(542)，所述下压气缸(541)固定安装在抓手基座(51)的下侧，所述下压块(542)设置在下压气缸(541)的下端驱动端。