[实用新型]一种麦克纳姆轮全向搬运机器人

说明书

本实用新型公开了一种麦克纳姆轮全向搬运机器人，包括：AGV车体和托举提升机构件，AGV车体的底面设有四只全向移动轮组，本实用新型通过采用新型移动AGV车体结构，由具有自动导引系统的车体结构根据装备的电磁或光学等自动导引系统进行移动并配备高灵活度的全向移动轮组结构，四个全向移动轮组进行独立驱动实现AGV车体的全向移动，便于在狭小仓库空间内进行一系列转向偏移横向运动，提高搬运灵活性。

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体为一种麦克纳姆轮全向搬运机器人。

背景技术

随着制造业的不断发展，自动化搬运输送设备将得到大量使用并逐步朝着智能化和信息化方向迈进。目前使用的搬运装置多数采用传统的轮式底盘结构结合机身安装的执行装置实现搬运功能。为解决传统自动导引车(AGV)其运动灵活性不够，效率较低、复杂环境中作业困难、在很多场合应用受到了限制的问题，业内人士越来越热衷使用麦克纳姆轮替代传统AGV轮组结构。麦克纳姆轮是一种结构特殊的全向轮，其外形像一个斜齿轮，轮齿是能够转动的鼓形辊子，辊子的轴线与轮的轴线成α角度。麦克纳姆轮最大优点在于其卓越的运动灵活性，能够实现真正意义上的全向移动，且不同运动方式之间的转换迅速，非常适用于物料、零件、货物的搬运工作，尤其是在运动空间要求较高(空间狭窄或者运动轨迹复杂)的场合具有出色的表现，如空间拥挤的仓库、大型零部件的转运，工件运输到位后的精确调整等。

申请号为201520094412的专利申请，公开了一种搬运机器人，它包括控制系统、设有移动机构的车体和至少一个连接于车体的机械手；机械手包括用于夹持物体的夹爪机构和用于将夹爪机构移动到所需位置的伸展机构；夹爪机构包括连接在伸展机构末端的爪盘及至少两个设在爪盘上并形成夹持结构的机械手指，机械手指包括至少三个依次铰接的机械指节。该方案中采用使用普通的轮式底盘，在狭小或需要频繁转向的空间内运动灵活性较低；完成物体抓取的执行机构适配性低，难以应对大型工件搬运，因而在一定程度上限制了其推广应用。有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种麦克纳姆轮全向搬运机器人，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

实用新型内容

本实用新型旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型所采用的技术方案为：一种麦克纳姆轮全向搬运机器人，包括：AGV车体和托举提升机构，所述AGV车体的底面设有四只全向移动轮组，且AGV车体的底面嵌入安装有制动顶杆，所述AGV车体一侧的底端固定安装有前导撑杆，所述托举提升机构固定安装于AGV车体的一侧且位于前导撑杆的正上方，所述AGV车体的一端设有辅助轮，所述AGV车体的内部设有移动电源、AGV控制主板和液压泵站，所述液压泵站的输出端与制动顶杆、托举提升机构的输入端相连通。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述AGV车体的表面设有导引组件，所述导引组件为激光引导或电磁感应引导中的一种，所述导引组件的输出端与AGV控制主板的输入端电性连接，所述AGV控制主板的输出端与全向移动轮组和制动顶杆的输入端电性连接。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述制动顶杆为液压推杆结构，所述制动顶杆的输出端固定连接有平行于AGV车体底面布置的制动盘，所述制动盘为橡胶材质构件。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述全向移动轮组包括驱动电机、传动链轮和麦克纳姆轮，所述驱动电机的输出端通过麦克纳姆轮与传动链轮传动连接。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述托举提升机构包括固定导架、升降托架、液压提升杆和缆绳，所述固定导架和液压提升杆固定安装于AGV车体的一侧，所述升降托架滑动安装于固定导架的表面，所述液压提升杆的输出端固定连接有运动导轮，所述缆绳的一端固定于AGV车体表面的底端且另一端绕接通过运动导轮的表面并固定安装于升降托架的表面，所述升降托架的表面固定安装有托杆。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述托杆呈L形结构，所述托杆的长度小于或等于前导撑杆的长度。