[实用新型]一种麦克纳姆轮全向搬运机器人

权利要求书

1.一种麦克纳姆轮全向搬运机器人，其特征在于，包括：AGV车体（100）和托举提升机构（200），所述AGV车体（100）的底面设有四只全向移动轮组（120），且AGV车体（100）的底面嵌入安装有制动顶杆（130），所述AGV车体（100）一侧的底端固定安装有前导撑杆（110），所述托举提升机构（200）固定安装于AGV车体（100）的一侧且位于前导撑杆（110）的正上方，所述AGV车体（100）的一端设有辅助轮（111），所述AGV车体（100）的内部设有移动电源、AGV控制主板和液压泵站，所述液压泵站的输出端与制动顶杆（130）、托举提升机构（200）的输入端相连通。

2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向搬运机器人，其特征在于，所述AGV车体（100）的表面设有导引组件，所述导引组件为激光引导或电磁感应引导中的一种，所述导引组件的输出端与AGV控制主板的输入端电性连接，所述AGV控制主板的输出端与全向移动轮组（120）和制动顶杆（130）的输入端电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向搬运机器人，其特征在于，所述制动顶杆（130）为液压推杆结构，所述制动顶杆（130）的输出端固定连接有平行于AGV车体（100）底面布置的制动盘，所述制动盘为橡胶材质构件。

4.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向搬运机器人，其特征在于，所述全向移动轮组（120）包括驱动电机（121）、传动链轮（122）和麦克纳姆轮（123），所述驱动电机（121）的输出端通过麦克纳姆轮（123）与传动链轮（122）传动连接。

5.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮全向搬运机器人，其特征在于，所述托举提升机构（200）包括固定导架（210）、升降托架（220）、液压提升杆（230）和缆绳（240），所述固定导架（210）和液压提升杆（230）固定安装于AGV车体（100）的一侧，所述升降托架（220）滑动安装于固定导架（210）的表面，所述液压提升杆（230）的输出端固定连接有运动导轮（231），所述缆绳（240）的一端固定于AGV车体（100）表面的底端且另一端绕接通过运动导轮（231）的表面并固定安装于升降托架（220）的表面，所述升降托架（220）的表面固定安装有托杆（221）。

6.根据权利要求5所述的一种麦克纳姆轮全向搬运机器人，其特征在于，所述托杆（221）呈L形结构，所述托杆（221）的长度小于或等于前导撑杆（110）的长度。