[实用新型]一种机器人定位装置及机器人

说明书

本实用新型属于越障机器人技术领域，尤其涉及一种机器人定位装置，包括第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器及第四测距传感器，第一测距传感器、第二测距传感器分别设置在机器人前进方向的左右两侧，第三测距传感器、第四测距传感器分别设置在机器人前进方向的左右两侧，第一测距传感器、第二测距传感器的测量方向朝向前隔板，第三测距传感器、第四测距传感器的测量方向朝向后隔板；本实用新型还涉及一种机器人。本实用新型的有益效果是：通过四个测距传感器分别测量机器人的四个部位与前隔板、后隔板的距离，从而为计算空气舱的长度、机器人在空气舱内的位置，以及是否偏航提供数据支持。

技术领域

本实用新型属于越障机器人技术领域，尤其涉及一种机器人定位装置及机器人。

背景技术

进出口小型船舶的空气舱为夹带走私高发区域。空气舱为船舶两侧狭长密闭结构，约40米长，通常被隔板(钢板)间隔成长2米左右的独立小隔舱，舱隔板厚1cm，舱隔板间相互平行，且小隔舱间通过隔板(钢板)中间窄小门洞连接。该门洞尺寸约50cmx35cm，距离舱底部40cm左右。

轮足式越障机器人在越障过程中通过变换姿态穿过门洞，轮足式越障机器人本身在越障时，其姿态宽度为28cm，而门洞宽通常只有35cm，相对于机器人门洞很窄。此外，轮足式越障机器人的机身长度为75cm。如果机身稍有偏差就会卡在门洞上。

轮足式越障机器人在越障过程中轮子为间断着地，且地面有油污，容易打滑，导致轮式编码器里程计不能使用。现有的定位装置一般是采用全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)、激光雷达。GPS在船舱内部无信号，陀螺仪在运动船舱内无法精确定位，激光雷达建图精度不能满足要求，这些定位装置对于密闭空间内，狭长机身的机器人都不能适用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能够为机器人在空气舱内定位提供数据支持的机器人定位装置及机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种机器人定位装置，用于所述机器人在通过空气舱时进行定位，所述空气舱具有多个小隔舱，相邻两个所述小隔舱之间通过隔板隔开，所述机器人定位装置包括第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器及第四测距传感器，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器分别设置在所述机器人前进方向的左右两侧，所述第三测距传感器、所述第四测距传感器分别设置在所述机器人前进方向的左右两侧，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器的测量方向朝向前隔板，所述第三测距传感器、所述第四测距传感器的测量方向朝向后隔板。

本实用新型提供机器人定位装置的有益效果在于：与现有技术相比，通过第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器及第四测距传感器分别测量机器人的四个部件与前隔板、后隔板的距离，从而为机器人在空气舱内定位提供数据支持。

在其中一个实施例中，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器、所述第三测距传感器、第四测距传感器是超声波测距传感器或激光测距传感器或红外线测距传感器。

在其中一个实施例中，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器、所述第三测距传感器、第四测距传感器是TOF测距传感器。

本实用新型另一实施例提供了一种机器人，所述机器人包括以上任一实施例所述的机器人定位装置。

在其中一个实施例中，所述机器人包括机身以及对称设置在所述机身长度方向两侧的长足行进机构，每一侧的所述长足行进机构的数量为至少3个，所述长足行进机构沿所述机身的长度方向间隔设置，所述第一测距传感器设置在所述机身左侧靠前位置的所述长足行进机构上，所述第二测距传感器设置在所述机身右侧靠前位置的所述长足行进机构上，所述第三测距传感器设置在所述机身左侧靠后位置的所述长足行进机构上，所述第二测距传感器设置在所述机身右侧靠后位置的所述长足行进机构上。