[实用新型]一种手术机器人旋转驱动装置

说明书

本申请提供了一种手术机器人旋转驱动装置，包括支撑臂杆、旋转组件、传动系统和动力组件；支撑臂杆具有内腔，内腔的一端安装有动力组件，其另一端安装有旋转组件；传动系统包括导向组件、水平移动组件和两组传动件；导向组件和水平移动组件均安装于内腔内，导向组件靠近动力组件；两组传动件的首端分别固定连接水平移动组件；两组传动件的尾端向相反方向延伸，且两组传动件的尾端均与旋转组件固定连接；动力组件连接水平移动组件，动力组件驱动水平移动组件在内腔内进行移动，水平移动组件移动带动传动件传动从而带动旋转组件旋转。因此不需要动力组件位于旋转关节处，能够解决手术机器人的关节模组长度较长、外形尺寸较大的问题。

技术领域

本申请涉及医用手术设备技术领域，尤其涉及一种手术机器人旋转驱动装置。

背景技术

近年来，微创外科手术得到迅速发展，并在实践中得到非常好的手术效果。随着科技进步，外科手术机器人技术得到迅速发展，并且已经被广泛运用。手术机器人通常由旋转关节和臂杆组成，由于整个手术机器人系统通常包括多条手术臂，手术臂通常包含有多个旋转关节和移动关节。

但是，市面上大部分手术机器人旋转关节都采用一体化的旋转关节模组形式，旋转关节模组通常由多个组件沿同一方向依次排列安置，造成关节模组长度较长的问题。进一步地，多个组件中的减速机和无框力矩电机的尺寸较大，造成了关节模组外形尺寸也较大的问题，不利于多条手术臂工作。

因此，如何设计出一种尺寸较小的手术机器人的旋转关节成为亟待解决的问题。

实用新型内容

本申请提供了一种手术机器人旋转驱动装置，解决了目前手术机器人的旋转关节长度较长、尺寸较大等问题。

本申请提供了一种手术机器人旋转驱动装置，包括支撑臂杆、旋转组件、传动系统和动力组件；

所述支撑臂杆具有内腔，所述内腔的一端安装有所述动力组件，其另一端安装有所述旋转组件；

所述传动系统包括导向组件、水平移动组件和两组传动件；所述导向组件和所述水平移动组件均安装于所述内腔内，其中：所述导向组件靠近所述动力组件；两组所述传动件的首端分别固定连接所述水平移动组件；两组所述传动件的尾端向相反方向延伸，且两组所述传动件的尾端均与所述旋转组件固定连接，其中一组所述传动件的尾端通过所述导向组件后与所述旋转组件固定连接；

所述动力组件连接所述水平移动组件，所述动力组件用于驱动所述水平移动组件在所述内腔内进行移动。

在一个示例中，所述水平移动组件包括丝杆、丝杆螺母、丝杠转动限制单元和固定结构；

所述丝杆的一端连接所述动力组件，所述丝杆的另一端连接所述丝杆转动限制单元，所述丝杆转动限制单元能够控制所述丝杆转动或停止转动；所述丝杆螺母与所述丝杆连接；且所述丝杆螺母上安装有所述固定结构；两组所述传动件的首端固定在所述固定结构上。

在一个示例中，所述水平移动组件还包括导向件，所述导向件与所述丝杆相平行；所述丝杆螺母通过滑块与所述导向件滑动相连。

在一个示例中，所述旋转组件包括旋转轴、轴承和旋转丝轮；

所述旋转轴通过所述轴承安装于所述内腔，所述旋转丝轮安装在所述旋转轴上，且所述旋转丝轮的外表面开设一缺口；两组所述传动件的部分缠绕在所述旋转丝轮上，且两组所述传动件的尾端固定在所述缺口内。

在一个示例中，所述缺口镶嵌一压板，且所述压板向所述传动件的尾端提供压力。

在一个示例中，所述固定结构包括相互独立的两个固定板，两个所述固定板采用螺钉对锁的方式被固定在一起，通过调节所述螺钉能够改变两个所述固定板之间的距离。

在一个示例中，两个所述固定板的同侧表面分别卡接一所述传动件的首端，且两个首端相对设置。