[实用新型]一种手术机器人旋转驱动装置

权利要求书

1.一种手术机器人旋转驱动装置，其特征在于，包括支撑臂杆、旋转组件、传动系统和动力组件；

所述支撑臂杆具有内腔，所述内腔的一端安装有所述动力组件，其另一端安装有所述旋转组件；

所述传动系统包括导向组件、水平移动组件和两组传动件；所述导向组件和所述水平移动组件均安装于所述内腔内，其中：所述导向组件靠近所述动力组件；两组所述传动件的首端分别固定连接所述水平移动组件；两组所述传动件的尾端向相反方向延伸，且两组所述传动件的尾端均与所述旋转组件固定连接，其中一组所述传动件的尾端通过所述导向组件后与所述旋转组件固定连接；

所述动力组件连接所述水平移动组件，所述动力组件用于驱动所述水平移动组件在所述内腔内进行移动。

2.根据权利要求1所述的手术机器人旋转驱动装置，其特征在于，所述水平移动组件包括丝杆、丝杆螺母、丝杆转动限制单元和固定结构；

所述丝杆的一端连接所述动力组件，所述丝杆的另一端连接所述丝杆转动限制单元，所述丝杆转动限制单元能够控制所述丝杆转动或停止转动；所述丝杆螺母与所述丝杆连接；且所述丝杆螺母上安装有所述固定结构；两组所述传动件的首端固定在所述固定结构上。

3.根据权利要求2所述的手术机器人旋转驱动装置，其特征在于，所述水平移动组件还包括导向件，所述导向件与所述丝杆相平行；所述丝杆螺母通过滑块与所述导向件滑动相连。

4.根据权利要求1所述的手术机器人旋转驱动装置，其特征在于，所述旋转组件包括旋转轴、轴承和旋转丝轮；

所述旋转轴通过所述轴承安装于所述内腔，所述旋转丝轮安装在所述旋转轴上，且所述旋转丝轮的外表面开设一缺口；两组所述传动件的部分缠绕在所述旋转丝轮上，且两组所述传动件的尾端固定在所述缺口内。

5.根据权利要求4所述的手术机器人旋转驱动装置，其特征在于，所述缺口镶嵌一压板，且所述压板向所述传动件的尾端提供压力。

6.根据权利要求2所述的手术机器人旋转驱动装置，其特征在于，所述固定结构包括相互独立的两个固定板，两个所述固定板采用螺钉对锁的方式被固定在一起，通过调节所述螺钉能够改变两个所述固定板之间的距离。

7.根据权利要求6所述的手术机器人旋转驱动装置，其特征在于，两个所述固定板的同侧表面分别卡接一所述传动件的首端，且两个首端相对设置。

8.根据权利要求6所述的手术机器人旋转驱动装置，其特征在于，两个所述固定板的同侧表面分别布置一组所述传动件的首端，且两个首端相对；每组所述传动件的首端上骑跨一压板，且所述压板向对应的首端提供压力，所述压板与对应的所述固定板固定连接。

9.根据权利要求2所述的手术机器人旋转驱动装置，其特征在于，所述导向组件包括可绕自身轴线旋转的导向轮，所述导向轮设置在所述动力组件的一端。

10.根据权利要求4所述的手术机器人旋转驱动装置，其特征在于，所述旋转组件连接有一臂杆，且所述臂杆上安装有第一编码器采集板；所述旋转轴的一端连接有第一码盘轴，所述码盘轴上安装有第一码盘；所述第一编码器采集板朝向所述第一码盘并能够读取所述第一码盘的转动信息；所述旋转轴、第一码盘轴、第一码盘及第一编码器采集板同轴线布置。

11.根据权利要求2所述的手术机器人旋转驱动装置，其特征在于，所述动力组件包括电机座、和安装在所述电机座上的电机本体；所述丝杆转动限制单元包括抱闸；所述电机本体的输出轴与所述丝杆的输入端相连；且所述丝杆的输出端安装有所述抱闸；所述抱闸的轴上安装有第二码盘，所述丝杆上安装有第二编码器采集板，所述第二编码器采集板朝向所述第二码盘并能够读取所述第二码盘的转动信息。

12.根据权利要求10所述的手术机器人旋转驱动装置，其特征在于，所述旋转组件与器械臂固定连接。