[实用新型]一种机械臂

说明书

本实用新型公开了一种机械臂，包括升降气缸、转动总成、调节电机、抓持机构；所述抓持机构连接调节电机输出轴；还包括移动底座、连接撑杆、连接杆、固定杆；所述移动底座的顶部固定安装有转动轴承，升降气缸固定安装在转动轴承的上；所述连接撑杆一端连接所述升降气缸的顶部，另一端连接转动总成的定部件；所述连接杆上端连接转动总成的动部件；连接杆下端连接固定杆中部，所述固定杆前端连接调节电机。通过在夹杆的内侧壁上固定安装上加固杆，使夹板在夹持物品时，加固杆与夹杆之间构成类三角形状，使加固杆能够对夹杆的侧壁进行加固，避免夹杆因为夹持导致形变，从而降低夹板对物品的夹力的情况发生。

技术领域

本实用新型涉及油田采油生产作业领域，具体地说是一种机械臂。

背景技术

在油田采油生产过程中，经常会遇到对电动机、平衡块、高压闸门、水表等不同规格型号的重物进行吊装、搬运、迁移的情况，在消耗现场工作人员大量人力物力，降低了生产效率的同时，也产生了很多安全环保风险。因此，采油工作现场亟需一种对重物进行辅助搬运、迁移的工具，在提高劳动效率的同时确保采油生产工作的安全运行。机械臂作为一种结构简单、零件使用少、占地面积小、运行经济、移动方便、维修方便的人力辅助机械，是油田采油生产运移重物的理想工具。

目前市场上已有的机械臂，在抓取货物时，会在机械臂的底端挂上多个铁链，将铁链上的挂钩挂在货物上的挂环上，再控制机械臂移动，从而将货物吊起移动，由于货物被铁链吊起，导致货物容易晃动，不够稳定，所以产生了一种夹住货物移动的机械臂，为了提高机械臂上的夹板的扩展范围，通常会将夹杆设置呈“V”字形状，但是不同的货物的重量不同，为了能够将货物夹紧，会施加在夹杆上大于货物重量的夹力，而货物会施加在夹杆上反作用力，而夹杆呈“V”字形，夹杆受力不均容易形变，导致夹杆无法施加足够的夹力。

为此，我们提出用于油田生产的机械臂。

中国实用新型专利CN102674163B，公开了一种多用途小型起重机，包括吊臂、旋转架、伸缩驱动装置、升降驱动装置、套筒、支架，旋转架的上方设置有支撑平台，旋转架的两侧设置有滑道，旋转架的下方焊接有中心立柱，中心立柱穿入套筒中，套筒与支架连接，吊臂由一对平行的滑动杆以及焊接在滑动杆前、后两侧的横梁构成，吊臂的滑动杆套装在旋转架两侧的滑道中，伸缩驱动装置由一号电动机、一号减速器、一号主动齿轮、一号被动齿轮、丝杠、丝母、手轮构成，升降驱动装置由二号电动机、二号减速器、绞盘构成，绞盘由两个卷筒同轴连接构成，每个卷筒上缠绕有钢丝绳，钢丝绳绕过定滑轮与挂钩相连。该多用途小型起重机，机动灵活，操作方便，吊臂可以伸缩，转弯半径小，适合于室内外使用，吊运一些中、小型物品。

存在下述缺陷：该专利自重较大，仅适用于吊取物体，不具备抓取和控制物体的功能。

中国实用新型专利CN108210070B，公开了一种机械臂及其工作方法与手术机器人，用于提升机械臂调整的便利性、安全性和可靠性。机械臂包括相连的调整臂和工具臂；所述工具臂包括多个工具臂关节，用于调整手术器械在不动点处的姿态；所述调整臂包括多个调整臂关节和用于驱动调整臂关节运动的电机，用于调整不动点的位置；所述机械臂还包括通讯连接的感知单元和控制单元；所述感知单元用于感知调整臂所受到的笛卡尔作用力并提供给控制单元；所述感知单元设置于调整臂的末端或工具臂上，所述控制单元与驱动调整臂关节的电机通讯连接，用于根据接收到的笛卡尔作用力信息，通过机械臂的力雅可比变换获得各个调整臂关节的分力或力矩，进而控制各个调整臂关节上的电机的输出状态。

存在下述缺陷：该专利主要应用于医学领域，成本高、应用范围小，不适用于在油田现场代替人工进行抓取、搬运重物和设备检修操作。