[实用新型]一种伸缩铰链式多构态可变空间折展机构

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1.一种伸缩铰链式多构态可变空间折展机构，其特征在于，包括基座、第一连架杆、第二连架杆、第三连架杆、第四连架杆、第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆、第四摆杆、第一连接铰链、第二连接铰链、第三连接铰链、第四连接铰链、第五连接铰链、第六连接铰链、第七连接铰链、第八连接铰链、两自由度复合铰链一、两自由度复合铰链二、两自由度复合铰链三、两自由度复合铰链四、两自由度复合铰链五、两自由度复合铰链六、两自由度复合铰链七、两自由度复合铰链八、二级伸缩杠一、二级伸缩杠二、二级伸缩杠三、二级伸缩杠四、二级伸缩杠五、二级伸缩杠六、复合铰链接头；所述第一连接铰链与基座通过转动副相连，第二连接铰链与基座通过转动副相连，第三连接铰链与基座通过转动副相连，第四连接铰链与基座通过转动副相连；所述第一连架杆与第一连接铰链通过转动副相连，第二连架杆与第二连接铰链通过转动副相连，第三连架杆与第三连接铰链通过转动副相连，第四连架杆与第四连接铰链通过转动副相连；所述第五连接铰链固定安装在第一连架杆上，第六连接铰链固定安装在第二连架杆上，第七连接铰链固定安装在第三连架杆上，第八连接铰链固定安装在第四连架杆上；所述第一摆杆与第五连接铰链通过转动副相连，第二摆杆与第六连接铰链通过转动副相连，第三摆杆与第七连接铰链通过转动副相连，第四摆杆与第八连接铰链通过转动副相连；第一复合铰链接头固定安装在第一摆杆上，第二复合铰链接头固定安装在第二摆杆上，第三复合铰链接头固定安装在第二摆杆上，第四复合铰链接头固定安装在第四摆杆上；所述两自由度复合铰链一由第九连接铰链与第十连接铰链通过转动副相连，两自由度复合铰链二由第十一连接铰链与第十二连接铰链通过转动副相连，两自由度复合铰链三由第十三连接铰链与第十四连接铰链通过转动副相连，两自由度复合铰链四由第十五连接铰链与第十六连接铰链通过转动副相连，两自由度复合铰链五由第十七连接铰链与第十八连接铰链通过转动副相连，两自由度复合铰链六由第十九连接铰链与第二十连接铰链通过转动副相连，两自由度复合铰链七由第二十一连接铰链与第二十二连接铰链通过转动副相连，两自由度复合铰链八由第二十三连接铰链与第二十四连接铰链通过转动副相连；所述两自由度复合铰链由两个转动副轴线相互垂直的转动副组成；所述两自由度复合铰链一与复合铰链接头一通过转动副相连，两自由度复合铰链二与复合铰链接头一通过转动副相连，两自由度复合铰链三与复合铰链接头二通过转动副相连，两自由度复合铰链四与复合铰链接头二通过转动副相连，两自由度复合铰链五与复合铰链接头三通过转动副相连，两自由度复合铰链六与复合铰链接头三通过转动副相连，两自由度复合铰链七与复合铰链接头四通过转动副相连，两自由度复合铰链八与复合铰链接头四通过转动副相连；所述两自由度复合铰链一与复合铰链接头一通过转动副相连，两自由度复合铰链二与复合铰链接头一通过转动副相连，两自由度复合铰链三与复合铰链接头二通过转动副相连，两自由度复合铰链四与复合铰链接头二通过转动副相连，两自由度复合铰链五与复合铰链接头三通过转动副相连，两自由度复合铰链六与复合铰链接头三通过转动副相连，两自由度复合铰链七与复合铰链接头四通过转动副相连，两自由度复合铰链八与复合铰链接头四通过转动副相连；所述二级伸缩杠一由伸缩杆一、伸缩杆二与伸缩杆三组成，伸缩杆三可在伸缩杆二内滑动构成移动副，伸缩杆二可在伸缩杆一内滑动构成移动副，二级伸缩杠二由伸缩杆四、伸缩杆五与伸缩杆六组成，伸缩杆四可在伸缩杆五内滑动构成移动副，伸缩杆五可在伸缩杆六内滑动构成移动副，二级伸缩杠三由伸缩杆七、伸缩杆八与伸缩杆九组成，伸缩杆九可在伸缩杆八内滑动构成移动副，伸缩杆八可在伸缩杆七内滑动构成移动副，二级伸缩杠四由伸缩杆十、伸缩杆十一与伸缩杆十二组成，伸缩杆十可在伸缩杆十一内滑动构成移动副，伸缩杆十一可在伸缩杆十二内滑动构成移动副，二级伸缩杠五由伸缩杆十三、伸缩杆十四与伸缩杆十五组成，伸缩杆十五可在伸缩杆十四内滑动构成移动副，伸缩杆十四可在伸缩杆十三内滑动构成移动副，二级伸缩杠六由伸缩杆十六、伸缩杆十七与伸缩杆十八组成，伸缩杆十六可在伸缩杆十七内滑动构成移动副，伸缩杆十七可在伸缩杆十八内滑动构成移动副，二级伸缩杠七由伸缩杆十九、伸缩杆二十与伸缩杆二十一组成，伸缩杆二十一可在伸缩杆二十内滑动构成移动副，伸缩杆二十可在伸缩杆十九内滑动构成移动副，二级伸缩杠八由伸缩杆二十二、伸缩杆二十三与伸缩杆二十四组成，伸缩杆二十二可在伸缩杆二十三内滑动构成移动副，伸缩杆二十三可在伸缩杆二十四内滑动构成移动副；所述二级伸缩杠一与复合铰链接头一通过转动副相连，二级伸缩杠二与二级伸缩杠一通过转动副相连，二级伸缩杠二与复合铰链接头二通过转动副相连，二级伸缩杠三与复合铰链接头二通过转动副相连，二级伸缩杠四与二级伸缩杠三通过转动副相连，二级伸缩杠四与复合铰链接头三通过转动副相连，二级伸缩杠五与复合铰链接头三通过转动副相连，二级伸缩杠六与二级伸缩杠五通过转动副相连，二级伸缩杠六与复合铰链接头四通过转动副相连，二级伸缩杠七与复合铰链接头四通过转动副相连，二级伸缩杠八与二级伸缩杠七通过转动副相连，二级伸缩杠八与复合铰链接头一通过转动副相连。