[实用新型]一种巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种巡检机器人，包括沿驱动导轨长度方向行进的行进座以及固定在行进座上可沿铅垂方向升降作业的驱动座，驱动座上设置有驱动轴且驱动轴受驱动座内的动力源驱动旋转，驱动轴的轴端固定有探测臂；探测臂内设置有探测筒以及驱动探测筒自探测臂的臂端向外伸出的直线驱动部，探测筒位于探测臂外的筒端设置有与被探测物抵接后开始探测作业的探头，所述探头与探测筒的筒壁滑动配合且探头和探测筒之间通过弹性件相连，弹性件对探测筒施加沿探测筒轴向的弹性力。本实用新型使得探头可与待检测点精确对应；且探头受弹力作用保持与被探测物充分抵接，防止后续的探测过程产生误差，提高了探测精度。

技术领域

本实用新型涉及检测领域，具体是一种巡检机器人。

背景技术

城市地下管道综合管廊，也即在城市地下建造的一个隧道空间，以便于将电力、通信、给排水、燃气和市政等各种管线集中在一起，方便有关部门实施统一规划、设计、建设和管理，具有占用城市空间小和有效改善市容的优点。对城市地下管道综合管廊进行安全巡检是保证其可靠稳定运行的重要举措；传统的的安全巡检方法是人工巡检法，即由巡检人员进入管廊内采用目测的方式进行巡检，并人工记录巡检成果，显然存在工作环境危险、巡视成果具有主观性和巡检效率低等问题。

随着技术的日益进步，目前逐步采用机器人代替人工进行管廊的安全巡检工作。巡检工作时，由于管廊内设备摆放高度及角度不一，机器人的活动半径小从而导致机器人上的探头无法与待探测点精确对应；此外探测过程中很难保持探头与待探测点充分抵接，导致探测会产生误差，因此亟待解决。

发明内容

为了避免和克服现有技术中存在的技术问题，本实用新型提供了一种巡检机器人。本实用新型机器人的探头可与带探测点位置精确对应，且探测过程探头与待探测点始终充分抵接，探测精确度高。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种巡检机器人，包括沿驱动导轨长度方向行进的行进座以及固定在行进座上可沿铅垂方向升降作业的驱动座，驱动座上设置有驱动轴且驱动轴受驱动座内的动力源驱动旋转，驱动轴的轴端固定有探测臂；

探测臂内设置有探测筒以及驱动探测筒自探测臂的臂端向外伸出的直线驱动部，探测筒位于探测臂外的筒端设置有与被探测物抵接后开始探测作业的探头，所述探头与探测筒的筒壁滑动配合且探头和探测筒之间通过弹性件相连，弹性件对探测筒施加沿探测筒轴向的弹性力。

作为本实用新型进一步的方案：所述探头为前粗后窄的二段式阶梯柱状构造，探测筒内设置有与探头同轴布置的定位环，定位环的环孔与探头的小直径段直径吻合以供探头的小直径段穿过，所述弹性件为套设在探头小直径段上的弹簧，弹簧的两端分别与定位环以及探头的大直径段抵接。

作为本实用新型再进一步的方案：探测筒内的筒壁上设置有接触触发的触发开关，触发开关位于探头的缩回路径上，触发开关控制直线驱动部的关断。

作为本实用新型再进一步的方案：所述探测臂的臂端固定有定位板，所述直线驱动部为垂直固定在定位板上并与定位板空转配合的丝杆，探测臂内还固定有与丝杆平行布置的直线导轨，衔接板固定在直线导轨上并可沿直线导轨长度方向滑动，衔接板的板身套设在丝杆的螺母座上并与螺母座回转配合，探测筒固定在衔接板上并与丝杆平行布置，丝杆通过传动电机驱动旋转。

作为本实用新型再进一步的方案：所述丝杆的杆端设置有第一皮带轮，所述传动电机的电机轴上固定有第二皮带轮，第一皮带轮和第二皮带轮之间通过传动皮带连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述探测臂包括基座以及将基座盖合密封的盖板，所述定位板、传动电机、以及直线导轨均固定在基座上，基座底部开设有固定孔以便于对探测臂固定定位。