[实用新型]一种识别机器人

说明书

本实用新型公开了一种识别机器人，包括设备仓以及与设备仓铰接配合的识别模块，识别模块的铰接轴线与水平面平行；设备仓以及识别模块上分别安装有轴线彼此平行的第二主动齿轮以及第二从动齿轮，第二从动齿轮同轴固定在识别模块的铰接轴上；第二主动齿轮以及第二从动齿轮之间通过第二传动皮带传动；所述设备仓内设置有驱动第二主动齿轮旋转的驱动部。本实用新型采用任意动力源对第二主动齿轮施加旋转动力，即可通过皮带传动带动识别模块相对于设备仓产生旋转运动，从而调整识别模块的俯仰角度，提高了识别模块的检测范围。

技术领域

本实用新型涉及检测领域，具体是一种识别机器人。

背景技术

城市地下管道综合管廊，也即在城市地下建造的一个隧道空间，以便于将电力、通信、给排水、燃气和市政等各种管线集中在一起，方便有关部门实施统一规划、设计、建设和管理，具有占用城市空间小和有效改善市容的优点。对城市地下管道综合管廊进行安全巡检是保证其可靠稳定运行的重要举措；传统的的安全巡检方法是人工巡检法，即由巡检人员进入管廊内采用目测的方式进行巡检，并人工记录巡检成果，显然存在工作环境危险、巡视成果具有主观性和巡检效率低等问题。

随着技术的日益进步，目前逐步采用机器人代替人工进行管廊的安全巡检工作，巡检作业时，需要通过识别模块实时传回检测点位的图像信息，但由于识别模块检测范围有限，很多视野盲区无法被检测到，因此亟待解决。

发明内容

为了避免和克服现有技术中存在的技术问题，本实用新型提供了一种识别机器人。本实用新型提高了识别模块的检测范围。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种识别机器人，包括设备仓以及与设备仓铰接配合的识别模块，识别模块的铰接轴线与水平面平行；设备仓以及识别模块上分别安装有轴线彼此平行的第二主动齿轮以及第二从动齿轮，第二从动齿轮同轴固定在识别模块的铰接轴上；第二主动齿轮以及第二从动齿轮之间通过第二传动皮带传动；所述设备仓内设置有驱动第二主动齿轮旋转的驱动部。

作为本实用新型进一步的方案：所述驱动部包括安装在设备仓内与第二主动齿轮同轴固定的第二蜗轮以及与第二蜗轮形成蜗轮蜗杆配合的第二蜗杆，第二蜗杆的杆端同轴固定有副驱动齿轮，设备仓内安装有与副驱动齿轮啮合的主驱动齿轮，主驱动齿轮固定在传动电机的电机轴上。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第二蜗轮背部固定有与第二蜗轮的转动轴线平行的第二探片，设备仓内安装有呈U型的第二探头，且第二探头的探测源位于其U型开口处，所述第二探片的运动轨迹经过第二探头的开口。

作为本实用新型再进一步的方案：所述设备仓安装在作为固定源的安装座上，设备仓和安装座通过沿铅垂方向布置的旋转轴连接，旋转轴与设备仓空转配合；所述旋转轴上同轴固定有第一蜗轮，设备仓内还安装有与第一蜗轮构成蜗轮蜗杆配合的第一蜗杆，设备仓内的驱动电机驱动第一蜗杆转动。

作为本实用新型再进一步的方案：所述驱动电机的电机轴上同轴固定有第一主动齿轮，所述第一蜗杆的杆端固定有第一从动齿轮，第一主动齿轮和第一从动齿轮之间通过第一传动皮带传动。

作为本实用新型再进一步的方案：所述旋转轴上固定有与旋转轴轴线垂直的第一探片，设备仓的仓体上固定有呈U型的第一探头，第一探头的探测源位于其U型开口处，所述第一探头的运动轨迹经过第一探头的开口。

作为本实用新型再进一步的方案：所述设备仓顶部凸设有对称布置的固定悬臂，识别模块被两所述固定悬臂夹持固定且与两所述固定悬臂铰接配合。

作为本实用新型再进一步的方案：所述识别模块上的识别源为双目相机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：