[实用新型]一种用于汽车门框胶条自动化冲压成型设备的机械手

说明书

本实用新型涉及机械手领域，具体为一种用于汽车门框胶条自动化冲压成型设备的机械手，包括底座、转动支架、转动连接杆A、转动伸缩杆A、转动连接杆B、转动伸缩杆B、转动伸缩杆C、转动连接杆C、连接支架、转动连接件、夹持支架、夹持伸缩杆和夹持爪；转动连接杆A远离转动伸缩杆A的一侧与转动伸缩杆B转动连接。本实用新型通过本装置能够有效的提高本装置在搬运夹持固定原料时的稳定性的同时在固定状态下，本装置能够便于带动原料进行反转和倾斜从而便于其他设备对本装置所固定的原料的各个角度进行加工，从而提高了加工效率的同时提高了加工精度，同时避免了引入人工误差，通过伸缩杆与连接杆组成的近似三角形结构能够提高本装置的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种用于汽车门框胶条自动化冲压成型设备的机械手。

背景技术

随着汽车门框需求的不断增加，带动了整个产业链的发展，作为生产汽车门框的核心加工设备，3D热成型设备需求也将迎来爆发式增长。而传统进出料人工操作方法在诸多方面存在明显劣势。人工操作误操作率高，操作速度慢，大大降低了玻璃成型的效率及良率，另一方面，人工成本较高，也相应的提高了产品成型的生产成本。因此对热成型设备自动进出料系统的研究至关重要。

授权公告号为CN212352026U的中国专利公开了一种3D热成型设备的自动放取料机械手臂，该自动放取料机械手臂主要包括L型机械手臂、控制系统、传动系统、吸附装置、检测装置以及毛坯料架、成品料架。自动放取料机械手臂整体设置于设备进料腔位置，机械手臂正对进料门，L型机械手臂内置气道且端部放置真空吸嘴用来抓取产品；L型机械手臂下接传动系统，传动系统包括升降气缸、旋转气缸及滑台气缸用于手臂机械运动。控制系统实现了各机械结构动作、传送系统及机械手总成的协调配合，完成自动进出料动作，其具有实现产品的放料、取料等动作，进而提高了设备的自动化程度，降低生产成本等优点。

但是上述已公开方案存在如下不足之处：上述方案在实际生产过程当中存在控制精度低，操作复杂且与原料固定效果差等因素。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种用于汽车门框胶条自动化冲压成型设备的机械手，本实用新型通过本装置能够有效的提高本装置在搬运夹持固定原料时的稳定性的同时在固定状态下，本装置能够便于带动原料进行反转和倾斜从而便于其他设备对本装置所固定的原料的各个角度进行加工，从而提高了加工效率的同时提高了加工精度，同时避免了引入人工误差，通过伸缩杆与连接杆组成的近似三角形结构能够提高本装置的稳定性。

本实用新型提出了一种用于汽车门框胶条自动化冲压成型设备的机械手，包括底座、转动支架、转动连接杆A、转动伸缩杆A、转动连接杆B、转动伸缩杆B、转动伸缩杆C、转动连接杆C、连接支架、转动连接件、夹持支架、夹持伸缩杆和夹持爪；

底座底部上设有配重物，底座顶部与转动支架连接；转动支架顶部与转动连接杆A转动连接；转动支架侧面与转动伸缩杆A转动连接；转动伸缩杆A远离转动支架的一端与转动连接杆A顶部转动连接；转动连接杆A远离转动伸缩杆A的一侧与转动伸缩杆B转动连接；转动伸缩杆B顶部与转动连接杆B转动连接；转动连接杆B与转动连接杆A顶部转动连接；转动连接杆B远离转动连接杆A的一端与转动连接杆C转动连接；转动连接杆B侧面与转动伸缩杆C转动连接；转动伸缩杆C远离转动连接杆B的一端与转动连接杆C转动连接；转动连接杆C与连接支架转动连接；连接支架底部与转动连接件转动连接；转动连接件底部与夹持支架转动连接；夹持支架底部与夹持伸缩杆连接；夹持伸缩杆输出端与夹持爪传动连接；夹持爪与夹持支架转动连接。

优选的，其特征在于，底座上设有多组固定螺纹孔，多组固定螺纹孔分布在底座四周。

优选的，底座顶部上设有转动限位件，转动限位件与转动连接杆A侧面接触。

优选的，夹持爪上设有防滑层，夹持爪对称设置在夹持支架两侧。

优选的，夹持伸缩杆侧面与夹持支架连接；夹持伸缩杆两端与夹持爪转动滑动连接。