[实用新型]移动清洁机器人

说明书

一种移动清洁机器人可以包括主体、驱动轮和轮止动件。驱动轮可以连接到主体，并且可操作成在环境中移动移动清洁机器人。轮止动件可以相对于主体和驱动轮在停止位置和释放位置之间移动。轮止动件可以在停止位置与驱动轮接合，以限制驱动轮相对于主体的竖直行程。

技术领域

本实用新型涉及移动清洁机器人。

背景技术

自主移动机器人包括自主移动清洁机器人，其可以在诸如家庭的环境中自主执行清洁任务。自主清洁机器人可以在地板表面上导航并避开障碍物，同时真空清洁地板表面并操作由机器人携带的可旋转构件以从地板表面吸入碎屑。当机器人在地板表面上移动时，机器人可以旋转可旋转构件，该可旋转构件可以接合碎屑并将碎屑引向由机器人产生的真空气流。可旋转构件和真空气流因此可以协作以允许机器人吸入碎屑。

实用新型内容

某些移动清洁机器人可以执行拖地和吸尘操作，其中清洁垫可被添加到移动清洁机器人的底部，并被拖到机器人真空吸尘器的吸尘元件后面。在这种系统中，可能难以在清洁垫上提供适当的重量，并且还难以在清洁头和地板之间提供足够的接触，比如由于机器人部件的公差堆叠。例如，由于制造差异，在一些机器人中，机器人的重量可能主要在脚轮和两个轮上，而没有太多重量在垫上。在这种情况下，垫的清洁效率会受到损害。在另一示例中，同样由于制造差异，机器人重量可能主要在脚轮和垫上，垫上的重量可能太大，这可能降低机器人的移动性，因为垫变得难以沿地板推拉。

为了帮助解决上述问题，本公开讨论了包括响应于机器人的操作模式(例如拖地模式或吸尘模式)调节机器人悬架的解决方案，以提供更可靠和更好的清洁。例如，通过在拖地模式期间调节机器人悬架，可以在清洁垫上放置限定量的重量，以允许更有效的清洁。并且当吸尘时，可以调节悬架以在地面和清洁头之间提供良好的接触，从而提供改进的碎屑拾取。

根据本实用新型的实施例，公开了一种移动清洁机器人，该移动清洁机器人包括：主体；驱动轮，其连接到主体，并且可操作成在环境中移动移动清洁机器人；以及轮止动件，其可相对于主体和驱动轮在停止位置和释放位置之间移动，轮止动件可在停止位置与驱动轮接合，以限制驱动轮相对于主体的竖直行程。

根据本实用新型的实施例，移动清洁机器人还包括连接到轮止动件的齿轮组件，该齿轮组件可操作成响应于旋转输入而相对于轮平移轮止动件。

根据本实用新型的实施例，移动清洁机器人还包括可操作成操作齿轮组件的驱动系统。

根据本实用新型的实施例，驱动系统可操作成在吸尘模式和拖地模式之间改变移动清洁机器人的模式。

根据本实用新型的实施例，移动清洁机器人还包括垫组件，其连接到主体，并且可相对于主体在存储位置和拖地位置之间移动。

根据本实用新型的实施例，驱动系统连接到垫组件，并且可操作成在吸尘模式下的存储位置和拖地模式下的拖地位置之间移动垫组件。

根据本实用新型的实施例，齿轮组件包括正时机构，用于在垫组件的期望位置移动轮止动件。

根据本实用新型的实施例，正时机构是槽轮机构。

根据本实用新型的实施例，正时机构配置成在垫组件接合地板表面时或之后开始移动轮止动件。

根据本实用新型的实施例，主体包括可与轮止动件的引导件接合的轨道，轨道可与轮止动件的引导件接合，以限制轮止动件相对于主体和驱动轮的竖直和水平平移。

附图说明

在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有不同字母后缀的相似数字可以代表相似部件的不同示例。附图通过示例而非限制的方式总体示出了本文件中讨论的各种实施例。

图1A示出了处于第一状态的移动清洁机器人的等距视图。

图1B示出了处于第二状态的移动清洁机器人的等距视图。