[实用新型]煤矿巡检机器人

说明书

本实用新型属于矿用巡检机器人行走领域，提供煤矿巡检机器人。包括驱动单元和行走辅助单元；所述驱动单元包括两组滚轮行走部和两组链轮行走部，两组所述滚轮行走部、两组所述链轮行走部分别对应设置在所述工字钢轨道的两侧，所述滚轮行走部设置在所述链轮行走部的下方，同侧的所述滚轮行走部和所述链轮行走部传动连接有同一驱动组件，所述滚轮行走部对应设置在所述工字钢轨道水平运行段，所述链轮行走部对应设置在所述工字钢轨道倾斜运行段。本实用新型能够在煤矿巷道水平段由两组滚轮行走部提供动力使煤矿巡检机器人进行高效的运行，在倾斜段通过两组链轮行走部保证其平稳爬行，同时两种驱动模式之间切换平稳，不会对监测系统产生干扰。

技术领域

本实用新型属于矿用巡检机器人行走领域，尤其涉及煤矿巡检机器人。

背景技术

煤矿用巡检机器人能够代替人工对煤矿带式输送机、变电室、瓦斯抽采泵站等特殊场合进行自动巡检，采集设备运行状态数据以及环境数据，及时发现异常情况并预警，自动生成巡检数据表，提高巡检效率，保障安全生产。现有煤矿巡检机器人主要以吊挂方式沿行走轨道巡检，行走轨道多为架设在巷道顶部的工字钢，依靠管路与工字钢之间的摩擦进行前进，由于煤矿巷道起伏多变，经常有较陡的上下坡道，造成巡检机器人在运行至坡道时由于检测系统自重大，滚轮与工字钢之间的摩擦力较小，容易出现滚轮打滑的情况，严重的甚至阻碍巡检机器人的正常前进，影响的巡检完整进行。因此，亟需煤矿巡检机器人，在非陡峭坡段能以较高效率运行，在上坡道时能保持平稳运行，确保巡检工作的顺利开展，且设备投入小，成效高。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供煤矿巡检机器人，以解决上述问题，高效低成本的达到在起伏多变的煤矿巷道内顺利运行的目的。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：煤矿巡检机器人，包括工字钢轨道、保护壳体和行走装置，所述行走装置设置在所述保护壳体与所述工字钢轨道之间，所述行走装置的活动端连接在所述工字钢轨道上，所述行走装置的固定端连接在所述保护壳体内，所述保护壳体底部连接有监测系统，所述行走装置包括驱动单元和行走辅助单元；

所述驱动单元包括两组滚轮行走部和两组链轮行走部，两组所述滚轮行走部、两组所述链轮行走部分别对应设置在所述工字钢轨道的两侧，所述滚轮行走部设置在所述链轮行走部的下方，同侧的所述滚轮行走部和所述链轮行走部传动连接有同一驱动组件，所述滚轮行走部对应设置在所述工字钢轨道水平运行段，所述链轮行走部对应设置在所述工字钢轨道倾斜运行段；

所述链轮行走部包括缓冲过渡组件和啮合组件，所述缓冲过渡组件设置在所述啮合组件内，所述啮合组件固定连接在所述工字钢轨道的一侧，所述缓冲过渡组件与所述驱动组件传动连接。

优选的，所述啮合组件包括异形链条、链轮和驱动轴，所述异形链条固定连接在所述工字钢轨道倾斜段的一侧面上，所述链轮与所述异形链条相啮合，所述缓冲过渡组件设置在所述链轮和驱动轴之间，所述驱动组件依次驱动所述驱动轴、所述缓冲过渡组件和所述链轮。

优选的，所述缓冲过渡组件包括轴套、若干齿形凹槽和第一通孔，所述轴套固定套设在所述驱动轴顶端外侧，所述轴套一端边部对称铰接有两个棘爪，所述棘爪和所述轴套之间铰接有弹簧，所述第一通孔同轴线开设在所述链轮中心，所述第一通孔内壁上周向等间距开设有若干所述齿形凹槽，所述棘爪对应设置在其中一组所述齿形凹槽内，所述轴套顶部外壁螺纹连接有端盖，所述端盖转动连接在所述链轮的上表面。

优选的，所述滚轮行走部包括主动轮和提升执行组件，所述主动轮与所述工字钢轨道的一侧壁滚动配合，所述主动轮沿轴线方向开设有第二通孔，所述第二通孔内壁固定连接有主动轮花键，所述驱动轴外壁开设有驱动轴键槽，所述主动轮花键适配于所述驱动轴键槽内，所述主动轮转动连接在所述提升执行组件之间，所述提升执行组件转动套设在所述驱动轴上。