[实用新型]煤矿巡检机器人

权利要求书

1.煤矿巡检机器人，包括工字钢轨道(1)、保护壳体(26)和行走装置，所述行走装置设置在所述保护壳体(26)与所述工字钢轨道(1)之间，所述行走装置的活动端连接在所述工字钢轨道(1)上，所述行走装置的固定端连接在所述保护壳体(26)内，所述保护壳体(26)底部连接有监测系统，其特征在于：所述行走装置包括驱动单元和行走辅助单元；

所述驱动单元包括两组滚轮行走部和两组链轮行走部，两组所述滚轮行走部、两组所述链轮行走部分别对应设置在所述工字钢轨道(1)的两侧，所述滚轮行走部设置在所述链轮行走部的下方，同侧的所述滚轮行走部和所述链轮行走部传动连接有同一驱动组件，所述滚轮行走部对应设置在所述工字钢轨道(1)水平运行段，所述链轮行走部对应设置在所述工字钢轨道(1)倾斜运行段；

所述链轮行走部包括缓冲过渡组件和啮合组件，所述缓冲过渡组件设置在所述啮合组件内，所述啮合组件固定连接在所述工字钢轨道(1)的一侧，所述啮合组件与所述驱动组件传动连接。

2.根据权利要求1所述的煤矿巡检机器人，其特征在于：所述啮合组件包括异形链条(2)、链轮(4)和驱动轴(8)，所述异形链条(2)固定连接在所述工字钢轨道(1)倾斜段的一侧面上，所述链轮(4)与所述异形链条(2)相啮合，所述缓冲过渡组件设置在所述链轮(4)和驱动轴(8)之间，所述驱动组件依次驱动所述驱动轴(8)、所述缓冲过渡组件和所述链轮(4)。

3.根据权利要求2所述的煤矿巡检机器人，其特征在于：所述缓冲过渡组件包括轴套(21)、若干齿形凹槽(23)和第一通孔，所述轴套(21)固定套设在所述驱动轴(8)顶端外侧，所述轴套(21)一端边部对称铰接有两个棘爪(20)，所述棘爪(20)和所述轴套(21)之间铰接有弹簧(27)，所述第一通孔同轴线开设在所述链轮(4)中心，所述第一通孔内壁上周向等间距开设有若干所述齿形凹槽(23)，所述棘爪(20)对应设置在其中一组所述齿形凹槽(23)内，所述轴套(21)顶部外壁螺纹连接有端盖(22)，所述端盖(22)转动连接在所述链轮(4)的上表面。

4.根据权利要求2所述的煤矿巡检机器人，其特征在于：所述滚轮行走部包括主动轮(3)和提升执行组件，所述主动轮(3)与所述工字钢轨道(1)的一侧壁滚动配合，所述主动轮(3)沿轴线方向开设有第二通孔，所述第二通孔内壁固定连接有主动轮花键(17)，所述驱动轴(8)外壁开设有驱动轴键槽(16)，所述主动轮花键(17)适配于所述驱动轴键槽(16)内，所述主动轮(3)转动连接在所述提升执行组件之间，所述提升执行组件转动套设在所述驱动轴(8)上。

5.根据权利要求4所述的煤矿巡检机器人，其特征在于：所述提升执行组件包括主动轮提升架(14)、提升台(18)、旋转盘(24)和压簧(25)，所述主动轮提升架(14)顶面和所述主动轮(3)的底面转动连接，所述主动轮提升架(14)底部固定连接有压盘(15)，所述主动轮提升架(14)和所述压盘(15)转动套设在所述驱动轴(8)上，所述提升台(18)固定连接在所述工字钢轨道(1)的下导面上，所述压盘(15)底面与所述提升台(18)顶面滑动连接，所述压簧(25)套设在所述驱动轴(8)的外侧，所述旋转盘(24)转动连接在所述驱动轴(8)的外侧壁，所述旋转盘(24)、所述压簧(25)和所述主动轮(3)从上至下依次转动连接。

6.根据权利要求1所述的煤矿巡检机器人，其特征在于：所述行走辅助单元包括四组辅助轮板(6)，四组所述辅助轮板(6)固定连接在所述保护壳体(26)的内侧底面，所述辅助轮板(6)靠近工字钢轨道(1)的侧面固定连接有承重轮轴(9)，所述承重轮轴(9)外侧转动套设有承重轮(5)，所述承重轮(5)与所述工字钢轨道(1)下导面滚动配合，所述辅助轮板(6)与所述工字钢轨道(1)之间设置有导向组件。