[实用新型]一种适用软体工件的机器人工作站

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种适用软体工件的机器人工作站。该机器人工作站包括机器人滑台、机器人、末端执行器、上料台、上料框及上料机构，其中上料台上放置上料框，上料框用于放置软体工件，机器人滑台设置于上料台的一侧，机器人设置于机器人滑台的上方，机器人的执行末端设置末端执行器，末端执行器用于吹气和抓取软体工件；上料机构设置于上料台的下方，上料机构用于在上料框的底部向上托举软体工件，使软体工件露于上料框的上方，方便末端执行器抓取。本实用新型实现自动吹气和柔性抓取上料的过程，省时省力，工作效率高，提高了安全性。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种适用软体工件的机器人工作站。

背景技术

随着自动化、智能化产业的发展，传统行业进行改革创新已经是当代趋势。造型机是用于制造砂箱的压铸设备,它的主要功能是:将特制的散砂按照不同的模具通过压铸的方式形成砂箱。在成型的砂箱中的指定位置预先置入过滤片,以保证在后续产品的浇铸过程中不混入杂质。过滤片一般是泡沫陶瓷矩形片,具有脆性,容易掉渣的特性。对造型机的上模具吹气，吹气完成后将过滤片放置到模具的指定位置。吹气具有除尘、冷却等工艺效果，传统方式是通过人工完成吹气和放置过滤片，不仅耗时，而且效率非常低，人力成本高。因此，急需设计一种能实现自动吹气和过滤片上料的机器人工作站。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种适用软体工件的机器人工作站。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供一种适用软体工件的机器人工作站，其特征在于，包括机器人滑台、机器人、末端执行器、上料台、上料框及上料机构，其中上料台上放置上料框，上料框用于放置软体工件，机器人滑台设置于上料台的一侧，机器人设置于机器人滑台的上方，机器人的执行末端设置末端执行器，末端执行器用于吹气和抓取软体工件；上料机构设置于上料台的下方，上料机构用于在上料框的底部向上托举软体工件，使软体工件露于上料框的上方，方便末端执行器抓取。

在一种可能实现的方式中，所述末端执行器包括法兰、主管道、主喷嘴、副管道、副喷嘴、L型板及柔性夹爪，其中主管道的一端通过法兰与所述机器人的执行末端连接；主管道的侧壁上沿长度方向间隔设有多个主喷嘴，主管道的另一端垂直设有副管道，副管道的侧壁上设有副喷嘴，副管道的末端与L型板连接，柔性夹爪设置于L型板上。

在一种可能实现的方式中，所述副喷嘴与所述主喷嘴位于所述主管道的同一侧，且所述副喷嘴朝向所述柔性夹爪倾斜设置。

在一种可能实现的方式中，所述机器人滑台包括滑台体和滑板，其中滑台体为长方体结构，滑台体内设有直线模组，滑板与滑台体滑动连接，且与直线模组连接；所述机器人设置于滑板上。

在一种可能实现的方式中，所述上料台包括台面及设置于台面底部的四个支腿，其中台面的边缘设有定位条，定位条为一侧开口的方形结构，开口侧作为所述上料框进出口；台面的中心设有矩形孔，矩形孔的尺寸小于所述上料框的尺寸。

在一种可能实现的方式中，所述上料框上阵列有多个料腔，各料腔的底部设有用于所述上料机构穿过的圆孔。

在一种可能实现的方式中，所述上料机构包括下直线模组、上直线模组及伺服电缸，其中下直线模组的两端分别通过两个支柱支撑；上直线模组正交设置于下直线模组上，伺服电缸与上直线模组的输出端连接，伺服电缸的电缸杆沿竖直方向伸缩，电缸杆可插入所述上料框底部的圆孔内。

在一种可能实现的方式中，所述的适用软体工件的机器人工作站还包括造型机，所述机器人滑台和所述上料台均设置于造型机的前侧，所述软体工件为过滤片，所述机器人通过末端执行器对造型机的上、下模具吹气除尘及进行过滤片的上料。

本实用新型的优点及有益效果是：本实用新型提供的一种适用软体工件的机器人工作站，实现自动吹气和柔性抓取上料的过程，省时省力，工作效率高，提高了安全性。