[实用新型]一种适用软体工件的机器人工作站

权利要求书

1.一种适用软体工件的机器人工作站，其特征在于，包括机器人滑台(2)、机器人(3)、末端执行器(4)、上料台(5)、上料框(6)及上料机构(7)，其中上料台(5)上放置上料框(6)，上料框(6)用于放置软体工件，机器人滑台(2)设置于上料台(5)的一侧，机器人(3)设置于机器人滑台(2)的上方，机器人(3)的执行末端设置末端执行器(4)，末端执行器(4)用于吹气和抓取软体工件；上料机构(7)设置于上料台(5)的下方，上料机构(7)用于在上料框(6)的底部向上托举软体工件，使软体工件露于上料框(6)的上方，方便末端执行器(4)抓取。

2.根据权利要求1所述的适用软体工件的机器人工作站，其特征在于，所述末端执行器(4)包括法兰(401)、主管道(402)、主喷嘴(403)、副管道(404)、副喷嘴(405)、L型板(406)及柔性夹爪(407)，其中主管道(402)的一端通过法兰(401)与所述机器人(3)的执行末端连接；主管道(402)的侧壁上沿长度方向间隔设有多个主喷嘴(403)，主管道(402)的另一端垂直设有副管道(404)，副管道(404)的侧壁上设有副喷嘴(405)，副管道(404)的末端与L型板(406)连接，柔性夹爪(407)设置于L型板(406)上。

3.根据权利要求2所述的适用软体工件的机器人工作站，其特征在于，所述副喷嘴(405)与所述主喷嘴(403)位于所述主管道(402)的同一侧，且所述副喷嘴(405)朝向所述柔性夹爪(407)倾斜设置。

4.根据权利要求1所述的适用软体工件的机器人工作站，其特征在于，所述机器人滑台(2)包括滑台体(201)和滑板(202)，其中滑台体(201)为长方体结构，滑台体(201)内设有直线模组，滑板(202)与滑台体(201)滑动连接，且与直线模组连接；所述机器人(3)设置于滑板(202)上。

5.根据权利要求1所述的适用软体工件的机器人工作站，其特征在于，所述上料台(5)包括台面(502)及设置于台面(502)底部的四个支腿(501)，其中台面(502)的边缘设有定位条(503)，定位条(503)为一侧开口的方形结构，开口侧作为所述上料框(6)进出口；台面(502)的中心设有矩形孔(504)，矩形孔(504)的尺寸小于所述上料框(6)的尺寸。

6.根据权利要求5所述的适用软体工件的机器人工作站，其特征在于，所述上料框(6)上阵列有多个料腔，各料腔的底部设有用于所述上料机构(7)穿过的圆孔(604)。

7.根据权利要求6所述的适用软体工件的机器人工作站，其特征在于，所述上料机构(7)包括下直线模组(702)、上直线模组(703)及伺服电缸(704)，其中下直线模组(702)的两端分别通过两个支柱(701)支撑；上直线模组(703)正交设置于下直线模组(702)上，伺服电缸(704)与上直线模组(703)的输出端连接，伺服电缸(704)的电缸杆(705)沿竖直方向伸缩，电缸杆(705)可插入所述上料框(6)底部的圆孔(604)内。

8.根据权利要求1-7任一项所述的适用软体工件的机器人工作站，其特征在于，还包括造型机(1)，所述机器人滑台(2)和所述上料台(5)均设置于造型机(1)的前侧，所述软体工件为过滤片(8)，所述机器人(3)通过末端执行器(4)吹气除尘及进行过滤片(8)的上料。