[实用新型]一种具有单级摆线减速机的机器人驱动关节模组及机器人

说明书

本实用新型公开了一种具有单级摆线减速机的机器人驱动关节模组及机器人，包括编码器、电机组件、单级摆线减速机组件以及模组本体。所述模组本体为圆筒结构并在底部设有同轴的通孔，所述通孔向所述模组本体的顶部延伸形成所述模组本体的内壁，所述电机组件卡持容纳在所述内壁与所述模组本体的外壁之间，所述单级摆线减速机组件卡持容纳在所述内壁的内侧，以实现所述单级摆线减速机组件与所述电机组件相连并输出减速后的运动。本实用新型所述具有单级摆线减速机的机器人驱动关节模组结构紧凑，部件数量少，因此整体体积小、重量轻，有利于应用于机器人上以提高机器人续航能力。

技术领域

本实用新型涉及机器人关节驱动装置，特别涉及一种具有单级摆线减速机的机器人驱动关节模组及机器人。

背景技术

一般而言，用于机器人关节驱动的电机输出的运动速度快而扭矩小，因此往往需要进行减速后再输出给机器人，以保证机器人平稳运动。

现有技术中，一般是在机器人的关节上分离式设置电机和减速机，或通过简单串联的形式将电机和减速机集成作为模组使用。但这种设计结构复杂、部件繁多，因此往往体积大、重量重，会极大地影响机器人的续航能力。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种整体结构紧凑，体积小且重量轻的具有单级摆线减速机的机器人驱动关节模组及机器人。旨在解决现有机器人驱动关节模组结构复杂、重量大，导致机器人的续航时间短的问题。

本实用新型的技术方案如下：

一种具有单级摆线减速机的机器人驱动关节模组，其中包括：

编码器，所述编码器接收位移指令并输出位移信号；

电机组件，所述电机组件接收所述位移信号并输出运动；

单级摆线减速机组件，所述单级摆线减速机组件与所述电机组件相连，将所述电机组件输出的运动减速后输出；

模组本体，所述模组本体为圆筒结构并在底部设有同轴的通孔，所述通孔向所述模组本体的顶部延伸形成所述模组本体的内壁，所述电机组件卡持容纳在所述内壁与所述模组本体的外壁之间，所述单级摆线减速机组件卡持容纳在所述内壁的内侧，以实现所述单级摆线减速机组件与所述电机组件相连并输出减速后的运动。

在一种实施方式中，所述模组本体包括：

针齿销位，所述针齿销位沿周向均匀排布在所述内壁的内侧，并容纳与所述单级摆线减速机组件啮合的针齿销；

输出法兰安装位，所述输出法兰安装位设置在所述内壁的内侧，并沿轴向设置在所述针齿销位的两侧，以卡持并固定所述单级摆线减速机组件；

电机安装位，所述电机安装位设置在所述内壁的外侧，以卡持并固定所述电机组件。

在一种实施方式中，所述单级摆线减速机组件包括：

输出法兰组件，所述输出法兰组件套设在所述输出法兰安装位内，且所述输出法兰组件与所述输出法兰安装位之间设有输出法兰轴承，以供所述输出法兰组件可以相对所述内壁旋转，输出减速后的运动；

摆线轮组件，所述摆线轮组件设置在所述输出法兰组件之间，对应所述针齿销位设置并与所述针齿销啮合；

主输入轴，所述输入轴的一端连接所述电机组件接收所述电机组件输出的运动，所述输入轴的另一端穿过所述输出法兰组件和所述摆线轮组件，并与所述摆线轮组件配合将接收的运动减速后通过所述输出法兰组件输出；

若干副输入轴，所述副输入轴环所述主输入轴均匀设置且穿过所述输出法兰组件和所述摆线轮组件，与所诉摆线轮组件配合将接收的运动减速后通过所述输出法兰组件输出。